[实用新型]一种四轴起重机器人

权利要求书

1.一种四轴起重机器人，其特征在于：包括，

横向运动组件(100)，包括横向轨道(101)和沿横向轨道(101)移动的第一车体(102)；

纵向运动组件(200)，包括设置在所述第一车体(102)上的纵向轨道(201)、沿纵向轨道(201)移动的第二车体(202)；

竖向运动组件(300)，包括设置在第二车体(202)上的剪叉组件(301)，剪叉组件(301)展开和折叠以控制竖向高度的下降和提升；以及，

转动组件(400)，包括设置在所述剪叉组件(301)下端的旋转吊钩(401)。

2.根据权利要求1所述的四轴起重机器人，其特征在于：所述剪叉组件(301)包括多个首尾依次相接的十字交叉件(301a)，所述十字交叉件(301a)连接形成多个平行四边形(301b)，所述平行四边形(301b)包括四个铰接点，最上端的平行四边形(301b)中的一个铰接点与所述第二车体(202)固定连接，所述最上端的平行四边形(301b)中其余一个或多个铰接点连接顶升组件(302)。

3.根据权利要求2所述的四轴起重机器人，其特征在于：所述顶升组件(302)包括连接架(302a)和固定铰接点(302b)，所述连接架(302a)与所述固定铰接点(302b)的对角铰接点(302c)固定连接，所述连接架(302a)上方连接驱动组件(303)。

4.根据权利要求2所述的四轴起重机器人，其特征在于：所述顶升组件(302)包括连接架(302a)和固定铰接点(302b)，所述固定铰接点(302b)相邻的两个铰接点上设置有滚轮(302d)，所述滚轮(302d)与所述连接架(302a)滑移连接，所述连接架(302a)连接驱动组件(303)。

5.根据权利要求3或4任一所述的四轴起重机器人，其特征在于：所述驱动组件(303)包括设置在所述第二车体(202)上的液压站(303a)，所述液压站(303a)连接液压杆(303b)，所述液压杆(303b)连接顶架(303c)，所述顶架(303c)与所述连接架(302a)连接。

6.根据权利要求5所述的四轴起重机器人，其特征在于：所述横向轨道(101)包括两根平行的轨道，所述第一车体(102)上设置有第一车轮(102a)运行于轨道中，所述第一车轮(102a)侧面设置有第一驱动电机(102b)；

所述纵向轨道(201)包括设置在所述第一车体(102)内的两根平行轨道，所述第二车体(202)上设置有第二车轮(202a)运行于轨道中，所述第二车轮(202a)侧面设置有第二驱动电机(202b)。

7.根据权利要求6所述的四轴起重机器人，其特征在于：所述旋转吊钩(401)包括设置在剪叉组件(301)下端的连接块(402)，所述连接块(402)内部设置有第三驱动电机(403)，所述第三驱动电机(403)下方连接有吊钩组件(404)。

8.根据权利要求7所述的四轴起重机器人，其特征在于：所述吊钩组件(404)包括电磁吊(405)。