[实用新型]一种实现箱装香烟精准抓取的装置

说明书

本实用新型公开了一种实现箱装香烟精准抓取的装置，涉及物流分拣设备，解决了目前的抓取装置抓取箱子误差大，且机械臂的抖动会对摄像机造成影响的技术问题。它包括机械臂和工控机，还包括3D相机；所述工控机分别与机械臂和3D相机电性连接，所述机械臂的两侧均设有拆垛位，所述3D相机通过减震支撑结构安装在拆垛位的上方，所述减震支撑结构上安装有驱动机构，所述驱动机构的驱动端与3D相机连接。本实用新型结构合理、稳定可靠，实现了对箱子的精准抓取，且大大提高了出库效率。

技术领域

本实用新型涉及物流分拣设备，更具体地说，它涉及一种实现箱装香烟精准抓取的装置。

背景技术

为降低人力成本，整箱包装的香烟在出库时，主要是通过抓取装置对箱子进行抓取。出库流程大致为，首先通过仓库内的物流小车将摆放在托盘上的箱子运输至抓取装置的抓取区域，然后通过抓取装置中机械臂上的摄像头对箱子的最上层图像进行采集，上位机根据采集到的图像控制机械臂对托盘上的香烟进行抓取。但机械臂上的摄像机只能对平面图像进行采集，而箱子大多是层叠在托盘上的，若最上层出现箱子缺失的情况，从俯视的角度看，摄像机采集的平面图像难以分辨出箱子是否出现缺失。如果此时机械臂进行抓取，则往往出现少抓取的情况，导致出库数量不足、误差大的情况。此外，机械臂在移动过程中，其往往会产生较大的抖动，这样会导致摄像机采集到的平面图像画面不够清晰的问题，不利于机械臂对箱子的抓取。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种实现箱装香烟精准抓取的装置，解决了目前的抓取装置抓取箱子误差大，且机械臂的抖动会对摄像机造成影响的问题。

本实用新型所述的一种实现箱装香烟精准抓取的装置，包括机械臂和工控机，还包括3D相机；所述工控机分别与机械臂和3D相机电性连接，所述机械臂的两侧均设有拆垛位，所述3D相机通过减震支撑结构滑动安装在拆垛位的上方，所述减震支撑结构上安装有驱动机构，所述驱动机构的驱动端与3D相机连接。

作进一步的改进，所述减震支撑结构包括减震座、连接横杆、延伸杆和两个支撑竖杆；两个所述支撑竖杆通过减震座安装在拆垛位的一侧，所述连接横杆通过连接组件安装在两个支撑竖杆之间，所述延伸杆固定安装在连接横杆的侧壁上，所述延伸杆的末端安装有安装杆，所述驱动机构安装在安装杆上，所述3D相机与安装杆滑动连接。

进一步的，所述安装杆远离3D相机的一端安装有补光灯。

更进一步的，所述驱动机构包括步进电机、涡轮、蜗杆和螺杆；所述步进电机安装在安装杆的上方，所述螺杆通过轴承座转动安装在安装杆中，所述步进电机的驱动端通过涡轮、蜗杆与螺杆连接；所述3D相机的上方设有连接杆，所述连接杆通过螺纹套与螺杆螺纹连接。

更进一步的，所述连接组件包括连接板，所述连接横杆固定安装在连接板上，所述支撑竖杆的侧壁上开设有T型滑槽，所述连接板上开设有多个通孔，所述通孔中插接有延伸至T型滑槽中的锁紧螺栓，且所述锁紧螺栓的头部位于T型滑槽中，所述锁紧螺栓的末端旋接有螺母。

更进一步的，所述减震座包括地脚螺栓、橡胶减震垫和支撑板；所述地脚螺栓固定安装在地面上，所述橡胶减震垫和支撑板依次套设在地脚螺栓上，且所述地脚螺栓的末端旋接有锁紧螺母，所述支撑竖杆固定安装在支撑板上，且所述支撑竖杆的外围通过多个加固杆与支撑板连接；所述橡胶减震垫中开设有多个通孔，所述通孔中插接有减震弹簧。

更进一步的，所述减震支撑结构的上方设有相机防护组件。

有益效果

本实用新型的优点在于：在机械臂两侧均设置拆垛位，并在拆垛为上方设置3D相机以代替传统的摄像机，利于对箱子准确抓取，实用可靠。位于机械臂两侧的拆垛位能使出库过程持续进行，大大提高了出库效率。此外，3D相机通过减震支撑结构安装，能有效的避免机械臂在工作时产生的振动影响3D相机稳定性的问题，有效提高了3D相机安装的稳定性。

附图说明