[实用新型]一种机器人的腕部结构

权利要求书

1.一种机器人的腕部结构，包括用于带动机器人手部摆动的摆动关节(1)和用于带动机器人手部旋转的旋转关节(2)，所述旋转关节(2)包括用于连接机器人手部的法兰(21)，其特征在于，所述摆动关节(1)包括用于降低转速的减速齿轮组(11)，所述减速齿轮组(11)与旋转关节(2)传动连接，所述旋转关节(2)还包括输出轴朝向法兰(21)的电机(22)，所述电机(22)的输出轴与法兰(21)相连。

2.根据权利要求1所述的机器人的腕部结构，其特征在于，所述减速齿轮组(11)包括主动轮(111)和连接旋转关节(2)的从动轮(112)，所述主动轮(111)的直径小于从动轮(112)的直径。

3.根据权利要求2所述的机器人的腕部结构，其特征在于，所述减速齿轮组(11)还包括位于主动轮(111)与从动轮(112)之间的惰轮(113)，所述主动轮(111)通过惰轮(113)与从动轮(112)啮合。

4.根据权利要求3所述的机器人的腕部结构，其特征在于，所述腕部结构还包括壳体(3)，所述摆动关节(1)还包括定位组件(12)和套设在定位组件(12)上的轴承(13)，所述轴承(13)具有外圈(131)和内圈(132)，所述外圈(131)固定在壳体(3)上，所述惰轮(113)通过定位组件(12)固定在内圈(132)上。

5.根据权利要求4所述的机器人的腕部结构，其特征在于，所述定位组件(12)包括螺栓(121)和定位轴(122)，所述轴承(13)套设在定位轴(122)上，所述定位轴(122)的一端抵靠轴承(13)的一侧，且另一端穿设于惰轮(113)上并与螺栓(121)螺接，所述螺栓(121)上套设有压靠垫(123)，所述压靠垫(123)将惰轮(113)压靠于轴承(13)的内圈(132)上使得惰轮(113)轴向定位。

6.根据权利要求5所述的机器人的腕部结构，其特征在于，所述定位轴(122)的端面与压靠垫(123)之间具有间隙。

7.根据权利要求5所述的机器人的腕部结构，其特征在于，所述惰轮(113)的一侧开设有让位槽(1131)，所述压靠垫(123)的外壁与让位槽(1131)的槽壁之间具有间隙。

8.根据权利要求4至7任一项所述的机器人的腕部结构，其特征在于，所述壳体(3)上开设有定位槽(31)，所述定位槽(31)的槽口处设有挡板(32)，所述挡板(32)与壳体(3)固连使轴承(13)轴向定位在定位槽(31)内，所述轴承(13)与定位槽(31)的槽壁贴靠。