[实用新型]一种软轴传动手部外骨骼

说明书

本实用新型公开了一种软轴传动手部外骨骼，包括相互可拆卸式连接的电机驱动机构和手部执行机构，电机驱动机构包括电机、上拆接头、实心软轴和空心软轴等，实心软轴穿过空心软轴后连接电机，上拆接头连接空心软轴；手部执行机构包括手指组件、推杆、丝杠、连接杆、螺母、限位传感器和下拆接头等，手指组件包括指根、指关节、弹簧组件，旋转连接有螺母的丝杠连接实心软轴，指根、推杆、连接杆和螺母依次连接，限位传感器设于连接杆一侧，下拆接头连接空心软轴。本实用新型动力机构和手部执行机构分开，有效减轻手部负荷，方便日常生活使用；软轴动力传输提供更好动力传递方式，可靠性更高；传动装置更简单，减轻了驱动盒体积和质量，方便携带。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种软轴传动手部外骨骼。

背景技术

手部外骨骼是一种模仿人体的手部结构制作的机械装置，可以从外部对人体的手部结构提供保护，并配合人体的手部完成动作。目前，手部外骨骼常应用于仿生模拟的场景下，以模拟使用者对于物体的抓取过程。研究在人们的日常\生活中能够使用的手部外骨骼，以显著改善手功能障碍人群的生活质量。手部外骨骼常见的形式，主要有两种：一种是动力和执行机构一体化，集中在手部；另一种是动力机构和手部执行机构分开，通过线传递动力。第一种方式，一般体积重量都比较大，集中在手部，不利于用户随身携带，一般应用在康复治疗的固定场所；第二种方式，将动力机构分开，可以置放于用户身体的其他部位，使手部负荷减轻，有利于日常生活使用。然而，线传递动力在不同场合会存在各种问题：有时候需要线提供比较大的拉力，需要线比较粗，但线一般通过线轮缠绕的方式来传递动力，缠绕则需要线比较柔软；线的柔软度增加会带来弹性的增加和承载力的降低，进而会削弱拉线动力传递的功能。同时，拉线需要在线轮上不断弯折，线管内来回滑动，拉线的内部破坏和外部磨损不容易控制，进而动力传递的可靠性难以保证。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种软轴传动手部外骨骼，以解决现有技术中的不足。

为了达到上述目的，本实用新型的目的是通过下述技术方案实现的：

提供一种软轴传动手部外骨骼，其包括相互可拆卸式连接的电机驱动机构和手部执行机构，其中：所述电机驱动机构包括壳体、电机、上拆接头、实心软轴和空心软轴，所述电机位于所述壳体内，所述上拆接头连接所述壳体的外端部，所述实心软轴一端穿过所述壳体连接所述电机，另一端穿过所述空心软轴，所述上拆接头连接所述空心软轴；所述手部执行机构包括底座、以及设于所述底座上的手指组件、推杆、丝杠、座台、连接杆、螺母、限位传感器和下拆接头，所述下拆接头通过导线连接所述上拆接头，所述手指组件包括指根、指关节以及弹簧组件，所述弹簧组件用于连接所述指根与指关节以及所述指关节与所述指关节；所述丝杠一端旋转连接于所述座台上，另一端连接所述实心软轴，所述螺母旋转连接于所述丝杠上，所述指根、所述推杆、所述连接杆和所述螺母依次连接，所述限位传感器设于所述连接杆一侧，所述下拆接头连接所述空心软轴，所述底座的底部具有电气连接端。

如所述的软轴传动手部外骨骼，所述连接杆为“匚”形，所述连接杆由两根竖杆和一根横杆构成，所述推杆连接所述竖杆的端部，所述螺母连接所述横杆。

如所述的软轴传动手部外骨骼，所述弹簧组件包括弹簧片与螺旋弹簧，所述螺旋弹簧环绕所述弹簧片。

如所述的软轴传动手部外骨骼，所述弹簧组件的内部以及所述指关节之间设有支撑块。

本实用新型技术方案的有益效果是：

--动力机构和手部执行机构分开，有效减轻手部负荷，方便日常生活使用；

--动力传输机构采用软轴方案，提供更好的动力传递方式，可靠性更高；

--传动装置更简单，减轻了驱动盒体积和质量，方便携带。

附图说明

为进一步说明本实用新型的上述目的、结构特点和效果，以下将结合附图对本实用新型进行详细的描述。