[实用新型]多自由度手臂运动结构及其机器人

权利要求书

1.一种多自由度手臂运动结构，包括大臂，所述大臂的上端连接有肩部，所述大臂的下端连接有肘部，所述肘部连接小臂，其特征在于，所述大臂上依次设有前后摆动伺服电机、侧向摆动伺服电机和大臂旋转伺服电机，所述肘部设有肘部旋转伺服电机以及与所述肘部旋转伺服电机驱动连接的肘部运动机构，所述小臂设有小臂旋转伺服电机。

2.根据权利要求1所述的多自由度手臂运动结构，其特征在于，所述前后摆动伺服电机包括两个，且轴向布置。

3.根据权利要求1所述的多自由度手臂运动结构，其特征在于，所述大臂旋转伺服电机安装于手臂外旋固定座内，所述肘部旋转伺服电机安装于肘部电机固定座内，所述手臂外旋固定座朝向所述肘部电机固定座的方向设有限位件。

4.根据权利要求1所述的多自由度手臂运动结构，其特征在于，所述肘部运动机构包括竖向肘部旋转轴，所述竖向肘部旋转轴与所述肘部旋转伺服电机驱动连接，所述竖向肘部旋转轴的末端设有主动旋转肘部伞齿，所述主动旋转肘部伞齿末端啮合连接从动旋转肘部伞齿，所述从动旋转肘部伞齿套设于横向肘部旋转轴。

5.根据权利要求4所述的多自由度手臂运动结构，其特征在于，所述竖向肘部旋转轴可转动地垂直贯穿肘部旋转轴支撑板，所述肘部旋转轴支撑板两侧设有肘部旋转轴支架，所述横向肘部旋转轴的末端安装于所述肘部旋转轴支架上。

6.根据权利要求1-5任一所述的多自由度手臂运动结构，其特征在于，所述肩部设有用于控制肩部运动的肩部驱动机构，所述肩部驱动机构安装于所述前后摆动伺服电机的下方，且通过电机固定架与所述前后摆动伺服电机连接。

7.根据权利要求6所述的多自由度手臂运动结构，其特征在于，所述肩部驱动机构包括耸肩舵机和曲柄摇杆机构，所述耸肩舵机与所述曲柄摇杆机构的主动端驱动连接，所述曲柄摇杆机构的从动端设有肩膀托板，所述电机固定架安装在所述肩膀托板上。

8.根据权利要求7所述的多自由度手臂运动结构，其特征在于，所述肩膀托板的中间位置且朝向所述耸肩舵机的一侧设有弹性元件，所述弹性元件压缩时抵触于所述耸肩舵机的顶面。

9.根据权利要求1-5任一所述的多自由度手臂运动结构，其特征在于，所述小臂连接手腕，所述手腕上设有腕部舵机。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的多自由度手臂运动结构。