[实用新型]一种七自由度仿人机械臂有效
| 申请号： | 202121785776.0 | 申请日： | 2021-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN215358431U | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 王春荣;夏尔冬;王欣然;熊昌炯 | 申请（专利权）人： | 三明学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 杨唯 |
| 地址： | 365000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 人机 | ||
1.一种七自由度仿人机械臂，包括机器人本体(1)和自由臂(2)，其特征在于：所述自由臂(2)对称安装在机器人本体(1)的两侧，且自由臂(2)与机器人本体(1)转动连接，所述自由臂(2)包括肩关节(21)、肘臂(22)、腕臂(23)和手掌(24)，所述肘臂(22)转动安装在肩关节(21)的头部，所述腕臂(23)转动安装在肘臂(22)的末端，所述手掌(24)转动安装在腕臂(23)的头部。
2.根据权利要求1所述的一种七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述肩关节(21)包括顶旋块(211)、中轴(212)和弯折架(213)，所述顶旋块(211)竖直固定在中轴(212)的中部，且顶旋块(211)与机器人本体(1)转动连接，所述中轴(212)安装在弯折架(213)的中部，且中轴(212)与弯折架(213)转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述肘臂(22)包括主臂(221)和副臂(222)，所述副臂(222)安装在主臂(221)的头部，且副臂(222)与主臂(221)转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述腕臂(23)包括臂杆(231)、夹板(232)和腕架(233)，所述夹板(232)转动安装在臂杆(231)的末端，且夹板(232)与副臂(222)转动连接，所述腕架(233)转动安装在臂杆(231)的头部。
5.根据权利要求4所述的一种七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述手掌(24)包括掌板(241)、弯折指(242)和拇指(243)，所述弯折指(242)均匀的设置在掌板(241)的头部，且弯折指(242)与掌板(241)转动连接，所述拇指(243)通过辅助架(244)与掌板(241)相连接。
6.根据权利要求5所述的一种七自由度仿人机械臂，其特征在于，所述掌板(241)上还安装有U形架(25)，所述U形架(25)的头部与掌板(241)转动连接，且U形架(25)的中部与腕架(233)转动连接。
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