[实用新型]一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，属于机械设备技术领域。主要包括安装座以及设置在安装座上用于夹取工件的夹具，夹具包括可转动地安装于安装座上的基座以及两个并排设置在基座上的夹爪，夹具还包括用于驱动配合使用的两个夹爪相互靠拢或远离的夹爪驱动装置，夹具具有两个，两个夹具相对称地设置于安装座上，用于弹簧抓取机器人的抓取机构还包括两个分别用驱动两个夹具中的基座于安装座上转动的夹具驱动装置。本实用新型的一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，能够适应悬架弹簧的排布方式的改变，提高机器人的搬运效率。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构。

背景技术

悬架弹簧在生产过程中，需要利用多种设备对悬架弹簧进行多道工序的加工，因此不同设备之间需要通过设置弹簧抓取机器人将悬架弹簧在相邻的工位之间进行转移，但是每道工序对弹簧的排布方式要求可能不同，导致悬架弹簧在各个设备之间、或同一设备的上下料位置之间被输送时有时呈并排排布，而有时呈并列排布，而现有用于弹簧抓取机器人的抓取机构由于功能单一，因此每次只能单独抓取一个悬架弹簧，否则无法适应弹簧的不同排布情况，效率有待提升。

所以有必要提供一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，能够适应悬架弹簧的排布方式的改变，提高机器人的搬运效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于弹簧抓取机器人的抓取机构，包括安装座以及设置在所述安装座上用于夹取工件的夹具；所述夹具包括可转动地安装于所述安装座上的基座以及两个并排设置在所述基座上的夹爪，所述夹具还包括用于驱动配合使用的两个所述夹爪相互靠拢或远离的夹爪驱动装置，所述夹具具有两个，两个所述夹具相对称地设置于所述安装座上，所述用于弹簧抓取机器人的抓取机构还包括两个分别用驱动两个所述夹具中的基座于所述安装座上转动的夹具驱动装置。

进一步的，所述夹爪驱动装置为双向滑台气缸，所述夹爪驱动装置上具有两个做反向直线运动的滑台，所述夹爪驱动装置固定安装在所述基座上，并且所述滑台的移动方向与所述基座的长度方向相垂直，两个所述夹爪分别连接在两个所述滑台上，所述夹爪的长度方向与所述基座的长度方向相平行。

进一步的，所述夹具驱动装置用于输出直线运动动力，两个所述夹具驱动装置分别对应两个所述夹具设置，所述夹具驱动装置铰接在所述安装座上，所述夹具驱动装置的输出端铰接在相对应的所述基座上并偏离基座转动支点的位置。

进一步的，所述夹具驱动装置为直线气缸。

进一步的，所述夹爪上固定安装有用于将所述夹爪定位在所述夹爪驱动装置上的滑台上的安装块，所述安装块大致呈长条状结构，所述安装块上开设有多个定位孔，多个所述定位孔沿所述安装块的长度方向均匀地分布于所述安装块上。

进一步的，所述滑台上对应所述夹爪上的安装块具有滑槽，所述滑台的侧面开设有贯穿至所述滑槽中的通孔，所述滑台上还设有对应通孔固定安装在滑台上的套筒、收容于通孔中并与套筒滑动连接的销以及弹性抵持在所述销和所述套筒之间的弹性件，所述夹爪上的安装块可滑动地安装在所述滑台上的滑槽中。

进一步的，所述套筒的一端沿所述套筒的轴向开设有空腔，所述销上具有与所述空腔的侧壁滑动配合的台阶，所述弹性件为螺旋弹簧，所述弹性件的两端分别抵靠在所述台阶的轴肩和所述空腔的底壁上。

进一步的，所述滑台上还设有限位件，所述限位件位于所述套筒的外端位置，所述销贯穿过所述套筒与所述限位件固定连接。