[实用新型]一种搭载在爬壁机器人上的爬壁装置

说明书

本实用新型公开了一种搭载在爬壁机器人上的爬壁装置，包括圆环形板，自适应弹簧装置，万向轮；圆环形板底部连接有多个自适应弹簧装置，自适应弹簧装置底部与万向轮连接；自适应弹簧装置包括弹簧套筒，弹簧；弹簧设置在弹簧套筒内；弹簧套筒外侧围有一圈硅胶腔体，硅胶腔体内表面与弹簧套筒外表面粘结在一起；硅胶腔体为圆柱形，硅胶腔体底部与万向轮外壳最底端固定连接。本爬壁装置可安装在各种负压式爬壁机器人或小车上，解决传统负压空腔面对凹凸不平的表面时漏气的问题；减少在各种情况下使用爬壁机器人或小车代替人工高空作业时的局限性，解决更多现有爬壁机器人无法代替人工高空作业的问题。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人领域，特别是涉及一种搭载在爬壁机器人上的爬壁装置。

背景技术

爬壁机器人是一种能够在垂直或者倾斜的高空壁面上代替人工进行爬行作业的极限作业机器人。主要在距离地面一定高度、人无法触及的各种自然环境、人工建筑、工业设施等的竖直或陡峭表面上进行工作，如工业中各种基础设施、设备的维护和检测工作,建筑物表面的清洁、喷涂及配套设施的安装﹑维护工作,高空救援﹑救险时的信息﹑物资传递工作等。爬壁机器人具备两种基本功能：吸附与移动。机器人的吸附力也不仅仅是要满足基本的吸附功能，而且必须要具备适当的吸附力使机器人能够贴附于墙壁上并且能够满足机器人的灵活移动的要求，因此机器人的吸附力不能过大导致无法移动也不能过小无法吸附在墙上，且实现机器人有效的吸附在凹凸不平的壁面上。

现有的传统爬壁机器人主要有负压真空吸附和磁吸附两种形式：磁吸附方式对吸附的表面的形状及凸凹局限性比较小，在维持吸附力的同时不需要消耗能量，并且安全可靠，但唯一的缺点就是要求壁面必须是磁性材料，并且在爬壁机器人行走时磁体与壁面阻力也会比较大，在移动时的灵活性也会大打折扣；而负压真空吸附式机器人结构简单，不受壁面材料限制，则解决了磁吸附方式的缺点，可以在非导磁材料的表面吸附，适用范围广，不过缺点也是比较明显的，对于各种壁面的适用能力较差，当壁面凸凹不平时，容易使吸盘漏气，使空腔内形成负压的难度加大，从而使得爬壁机器人得吸附力下降，承载能力降低，当遇到壁面有大的裂纹和砖缝时，机器人不能完成吸附动作，同样的在失去电力供应时容易丧失吸附力；需要针对机器人工作环境和任务来选取合理的吸附方式。因此，需要提出有效的方案来解决以上问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺陷，本实用新型提出一种搭载在爬壁机器人上的爬壁装置来解决现有技术中的技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种搭载在爬壁机器人上的爬壁装置，包括圆环形板，自适应弹簧装置，万向轮；

所述圆环形板底部连接有多个自适应弹簧装置，所述自适应弹簧装置底部与所述万向轮连接；

所述自适应弹簧装置包括弹簧套筒，弹簧；所述弹簧设置在所述弹簧套筒内；

所述弹簧套筒外侧围有一圈硅胶腔体，使硅胶腔体处于适度紧绷状态，所述硅胶腔体尺寸与所述弹簧套筒尺寸匹配，所述硅胶腔体内表面与所述弹簧套筒外表面粘结在一起；

所述硅胶腔体为圆柱形，所述硅胶腔体底部与所述万向轮外壳最底端固定连接，一圈所述硅胶腔体沿底部往下预留2-4mm，以便更好的包裹住所述弹簧套筒防止漏风。

进一步地，所述自适应弹簧装置数量为8个。

进一步地，所述自适应弹簧装置沿所述圆环形板成正八边形布置。

进一步地，所述弹簧上端与所述弹簧套筒连接，所述弹簧下端与所述万向轮上端连接，所述弹簧套筒下端与所述万向轮壳体中部连接。

进一步地，所述圆环形板内圆孔为风机入风口。

进一步地，所述圆环形板为硬质塑料板或铝合金板。

进一步地，所述爬壁装置通过硬质塑料板或铝合金板固定在爬壁机器人底部。