[实用新型]一种判断手术器械绝对位置的机构和手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种判断手术器械绝对位置的机构和手术机器人。其中，手术机器人包括器械驱动器和无菌适配器。器械驱动器包括驱动器传动连接件，无菌适配器包括适配器传动连接件，驱动器传动连接件与适配器传动连接件经由齿状结构啮合连接。术器械包括器械后端传动连接件，器械后端传动连接件上设置有磁性元件，器械后端传动连接件连接至适配器传动连接件。器械驱动器内还设置有感应元件，以感测磁性元件的磁场。根据本实用新型的判断手术器械绝对位置的机构，可以使器械驱动器和无菌适配器以任意方向对接，并且利用磁场感测得到手术器械的绝对位置，步骤简单，响应速度快。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种判断手术器械绝对位置的机构和手术机器人。

背景技术

手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

在病人侧的手术机器人通过带有末端执行机构的手术工具进行手术操作。为满足手术中不同手术器械的使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同的手术器械。同时，手术器械通常为可以独立进行消毒灭菌。

器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与手术器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的手术器械端。

目前器械驱动器与无菌适配器的传动连接，多采用单点对接的方式。其需要器械驱动器连接器上的单个凸起部位与无菌适配器连接件上的单个凹槽部位旋转至同一方向，然后进行一一对应。这种对接方式操作时动作较多，而且由于这种方式连接时，还需在对准前先找准手术器械的绝对位置，操作复杂，装配可靠性低，绝对位置的确定不及时不精确。

因此，需要一种判断手术器械绝对位置的机构和手术机器人，以至少部分地解决以上问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述问题，本实用新型的第一方面提供了一种判断手术器械绝对位置的机构，用于手术机器人，所述手术机器人包括器械驱动器和无菌适配器，

所述器械驱动器包括驱动器传动连接件，所述无菌适配器包括适配器传动连接件，所述驱动器传动连接件与所述适配器传动连接件经由齿状结构啮合连接；

所述手术器械包括器械后端传动连接件，所述器械后端传动连接件上设置有磁性元件，所述器械后端传动连接件连接至所述适配器传动连接件；

所述器械驱动器内还设置有感应元件，以感测所述磁性元件的磁场。

根据本实用新型的判断手术器械绝对位置的机构，可以使器械驱动器和无菌适配器以任意方向对接，并且利用磁场感测得到手术器械的绝对位置，步骤简单，响应速度快。

进一步地，所述器械驱动器还包括第一通磁结构，所述第一通磁结构位于所述驱动器传动连接件的中部并贯穿所述驱动器传动连接件。

进一步地，所述无菌适配器还包括第二通磁结构，所述第二通磁结构位于所述适配器传动连接件的中部并贯穿所述适配器传动连接件。

进一步地，所述器械驱动器还包括：

输出轴，所述输出轴连接至所述驱动器传动连接件；

第三通磁结构，所述第三通磁结构设置于所述输出轴的上部，以使得所述输出轴经由所述第三通磁结构连接至所述驱动器传动连接件，并且/或者所述第三通磁结构与所述输出轴构造为一体件。