[实用新型]一种耐磨防滑的多爪机械手

说明书

本实用新型属于机械手技术领域，尤其是一种耐磨防滑的多爪机械手，包括底部为敞口设置的筒体，所述筒体的两侧内壁固定有竖直设置的竖板，两个竖板相对立的一侧滑动安装有升降块，所述升降块连接有弧形杆，两个弧形杆的底部之间固定有圆盘，所述圆盘的底部设有圆形槽，圆形槽内设有圆环，所述圆形槽的侧壁与圆环之间转动安装有四个呈环形均匀分布的螺纹杆，所述圆环内转动安装有主动锥齿轮，所述螺纹杆的一端延伸至圆环内并固定连接有从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合；本实用新型从物品的四侧进行夹持抓取，物品受力均匀，不会夹坏物品，提高机械手的使用质量，对被抓取的提供托举保护，提升物品抓取的安全性。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种耐磨防滑的多爪机械手。

背景技术

机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。现有的机械手在使用时，对物品的两侧进行抓取夹持，物品受力不均匀，容易发生变形滑落，安全性较低，为此我们提出一种耐磨防滑的多爪机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种耐磨防滑的多爪机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种耐磨防滑的多爪机械手，包括底部为敞口设置的筒体，所述筒体的两侧内壁固定有竖直设置的竖板，两个竖板相对立的一侧滑动安装有升降块，所述升降块连接有弧形杆，两个弧形杆的底部之间固定有圆盘，所述圆盘的底部设有圆形槽，圆形槽内设有圆环，所述圆形槽的侧壁与圆环之间转动安装有四个呈环形均匀分布的螺纹杆，所述圆环内转动安装有主动锥齿轮，所述螺纹杆的一端延伸至圆环内并固定连接有从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，所述圆形槽的顶部安装有减速电机,减速电机的输出轴与主动锥齿轮传动连接，所述螺纹杆上螺纹安装有活动块，所述活动块与圆形槽的内壁滑动连接，所述活动块的底部固定有弧形夹持杆，所述弧形夹持杆上设有均匀分布的防滑凸块，所述筒体的底部滑动安装有挡板，所述筒体的两侧固定有水平板，水平板上设有用于挡板水平移动的移动机构。

优选的，所述活动块上设有两个导杆，活动块滑动套设于导杆上，所述导杆位于圆环和圆形槽的内壁之间。

优选的，所述竖板靠近升降块的一侧开设有竖直设置的升降槽，升降块与升降槽的内壁滑动连接，升降槽内转动安装有螺纹柱，螺纹柱与升降块螺纹连接，竖板上设有伺服电机，伺服电机的输出轴与螺纹柱传动连接。

优选的，所述移动机构包括开设于水平板的底部的凹槽，凹槽内滑动安装有滑块，凹槽内转动安装有水平设置的丝杆，丝杆与滑块螺纹连接，凹槽内设有双向电机,双向电机的输出轴与丝杆传动连接，滑块与挡板固定连接。

优选的，所述圆环上设有四个呈环形均匀分布的安装孔，安装孔内设有轴承，轴承套设于螺纹杆上。

优选的，所述挡板的横截面为矩形结构，所述筒体的横截面为圆形结构，所述挡板的宽度大于筒体的横截面半径，挡板的长度大于筒体的横截面直径。

本实用新型的有益效果：

通过减速电机带动主动锥齿轮转动使得四个从动锥齿轮转动，带动螺纹杆转动，带动活动块移动，使得四个活动块向圆环移动，使得两个弧形夹持杆相互靠拢实现物品的夹持，从物品的四侧进行夹持抓取，物品受力均匀，不会夹坏物品，提高机械手的使用质量，弧形夹持杆上设有凸块，增大摩擦力，具有很好的防滑性能。

通过伺服电机带动螺纹柱转动使得升降块升降运动，使得弧形杆、圆盘上升，使得被夹持的物品进入到筒体内，然后通过双向电机带动丝杆转动使得滑块移动带动挡板移动，直到两个挡板相对立的一端接触，通过挡板对物品进行托住，对被抓取的提供托举保护，提升物品抓取的安全性。