[实用新型]一种定位工装及主手结构测试装置

权利要求书

1.一种定位工装，其特征在于，包括工装本体(51)、第一定位结构(52)和第二定位结构(53)，所述第一定位结构(52)和所述第二定位结构(53)分别与所述工装本体(51)相连接，所述第一定位结构(52)和所述第二定位结构(53)适于分别定位主端操作手的末端关节连杆(33)和第二关节连杆(34)，以实现所述末端关节连杆(33)和所述第二关节连杆(34)的相对位置锁定，所述第二关节连杆(34)为与所述末端关节连杆(33)连接的连杆。

2.根据权利要求1所述的定位工装，其特征在于，还包括第一面结构(532)，当所述第一定位结构(52)和所述第二定位结构(53)分别与所述工装本体(51)连接时，所述第一面结构(532)平行于所述末端关节连杆(33)的两个夹持器(332)的对称面。

3.根据权利要求1或2所述的定位工装，其特征在于，所述第一定位结构(52)为槽状结构，所述槽状结构适于至少部分容置所述末端关节连杆(33)的末端，以实现对所述末端关节连杆(33)的定位；

和/或，所述第二定位结构(53)包括两个相对设置的夹片结构(531)，两个所述夹片结构(531)之间形成适于至少部分容置所述第二关节连杆(34)的第一容置结构(54)，两个所述夹片结构(531)适于与所述第二关节连杆(34)的两个相对侧壁贴合以夹紧所述第二关节连杆(34)。

4.根据权利要求3所述的定位工装，其特征在于，所述槽状结构适于定位所述末端关节连杆(33)的配重块。

5.根据权利要求3所述的定位工装，其特征在于，还包括两个相对设置的弹性压缩件，两个所述弹性压缩件位于两个所述夹片结构(531)之间且分别与两个所述夹片结构(531)连接，两个所述夹片结构(531)通过两个所述弹性压缩件压紧所述第二关节连杆(34)。

6.一种主手结构测试装置，其特征在于，包括根据权利要求1至5任意一项所述的定位工装，还包括至少一个靶点工装(1)，所述靶点工装(1)包括靶点结构(11)、杆状结构(12)和连接座(13)，所述靶点结构(11)和所述连接座(13)分别位于所述杆状结构(12)长度方向的两端，且分别与所述杆状结构(12)相连接，所述连接座(13)适于与主端操作手的旋转结构相连接，所述靶点结构(11)上设置有至少一个用于标定空间坐标的靶点(111)。

7.根据权利要求6所述的主手结构测试装置，其特征在于，所述主端操作手的第一关节连杆(32)上连接有至少一个所述靶点工装(1)，所述第一关节连杆(32)为与所述主端操作手的基座(31)相连接的连杆；和/或，所述主端操作手的末端关节连杆(33)上连接有至少一个所述靶点工装(1)。

8.根据权利要求7所述的主手结构测试装置，其特征在于，连接于所述末端关节连杆(33)上的所述靶点工装(1)中至少有一个所述靶点工装(1)的靶点结构(11)上设置有至少三个靶点(111)，三个所述靶点(111)分别位于三角形的三个顶点上。

9.根据权利要求6至8任意一项所述的主手结构测试装置，其特征在于，所述连接座(13)上设置有第二容置结构(14)，所述第二容置结构(14)适于至少部分容置所述旋转结构，所述第二容置结构(14)至少部分与所述旋转结构相贴合。

10.根据权利要求6至8任意一项所述的主手结构测试装置，其特征在于，还包括调整组件，所述调整组件包括第一工装(2)，所述调整组件通过所述第一工装(2)与所述第二关节连杆(34)相连接，所述调整组件适于调整所述第二关节连杆(34)的空间位置。