[实用新型]机器人自动分拣系统和抓手

权利要求书

1.机器人自动分拣抓手，其特征在于：该抓手包含连接架(411)，连接架(411)能够和六轴工业机器人(3)连接；连接架(411)上布置有连接背板(413)，连接背板(413)固定连接着垂直于连接背板的底部安装板(4008)；随后的方案为如下任意之一：

抓手第一方案：底部安装板(4008)上布置有多个辊子(4005)，连接背板(413)上布置有多个侧边压紧定位气缸(403)，多个侧边压紧定位气缸(403)的气缸轴端部包含侧边压定轮(404)，当型材包含边的时候，压定轮(404)能够压住型材的边；还包含压定皮带组件，压定皮带组件包含能够顺着布置在连接背板(413)上布的轨道上下移动的压定皮带安装板，压定皮带安装板上方为升降型材工件料车支架(4001)，升降型材工件料车支架(4001)能够被安装在连接背板(413)上的气缸带动升降，压定皮带安装板上安装有皮带系统(4002)和能够为皮带系统提供动力的皮带系统动力部分(4003)；当压定皮带安装板朝下运动的时候，皮带系统(4002)的皮带面能够接触型材(402)，并且当皮带系统(4002)启动的时候，皮带面能够带动型材(402)左右移动，型材(402)被夹持在皮带面和辊子(4005)之间能够被夹持也能够被移动；

抓手第二方案：底部安装板(4008)上布置有多个固定支撑杆(4103)，连接背板(413)上布置有多个侧边压紧定位气缸(403)，多个侧边压紧定位气缸(403)的气缸轴端部包含侧边压定轮(404)，当型材包含边的时候，压定轮(404)能够压住型材的边；还包含布置在连接背板上的挤压气缸(4101)，挤压气缸(4101)的气缸轴端部的挤压板(4102)，挤压板(4102)朝下运动的时候能够压住型材(402)实现夹持。

2.如权利要求1所述的机器人自动分拣抓手，其特征在于，抓手第一方案和抓手第二方案中的底部安装板(4008)上安装有工件传感器(408)，工件传感器(408)能够测定型材的位置。

3.如权利要求1所述的机器人自动分拣抓手，其特征在于，抓手第一方案和抓手第二方案中的连接背板(413)上固定有侧边推动气缸(4105)，侧边推动气缸(4105)伸出的气缸轴连接着侧边推动结构(4104)，侧边推动结构(4104)能够将型材从抓手中推出去。

4.如权利要求1所述的机器人自动分拣抓手，其特征在于，抓手第一方案和抓手第二方案中的连接背板(413)两侧包含固定块(412)，两个固定块(412)中穿过有转动铰接轴(410)，转动铰接轴(410)也穿过连接架(411)上的轴架(414)上的孔；在连接背板(413)上还连接有推动臂(407)，推动臂(407)和角度调整气缸(405)的气缸轴铰接在联动铰接轴(406)上，当角度调整气缸(405)的气缸轴伸缩，能够带动推动臂(407)推动连接背板，让连接背板围绕转动铰接轴(410)相对转动，进而调整连接背板(413)和连接架(411)的相对角度；在转动所需要的角度后，固定块(412)和铰接轴能够锁紧固定转动角度。

5.如权利要求1所述的机器人自动分拣抓手，其特征在于，抓手第一方案中的底部安装板(4008)的下方安装着有个以上的侧边挤压气缸(4007)，侧边挤压气缸(4007)的气缸轴能带动侧边挤压结构(4004)运动，侧边挤压结构(4004)包含壳体，壳体内部安装有侧边挤压滚轮(4006)，侧边挤压结构(4004)能够对型材从侧面及进行压紧定位。