[实用新型]一种腿足机器人自主充电装置

权利要求书

1.一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，包括：

充电座外壳(101)，所述充电座外壳(101)上开有通孔；

基座(106)，设置在所述充电座外壳(101)内；

驱动装置，设置在所述充电座外壳(101)内；

充电插头(108、109)，设置于所述基座(106)上，所述基座(106)通过所述驱动装置驱动使所述充电插头(108、109)至少具有第一位置状态和第二位置状态，在所述第一位置状态时，所述充电插头(108、109)位于充电座外壳(101)内部，在所述第二位置状态时，所述充电插头(108、109)伸出所述通孔；

供电单元，与所述充电插头(108、109)电连接；

控制单元，分别与所述供电单元和所述驱动装置电连接，分别控制所述供电单元的通断电以及所述驱动装置的启停运动。

2.根据权利要求1所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述充电插头(108、109)相对所述充电座外壳(101)可伸缩设置，或所述充电插头(108、109)相对所述充电座外壳(101)可旋转设置。

3.根据权利要求1或2所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述驱动装置为剪刀叉升降机构、丝杠滑块升降机构或曲柄滑块升降机构。

4.根据权利要求1或2所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机和四杆机构，所述电机通过所述四杆机构带动所述基座(106)以及所述充电插头(108、109)以转动的方式使所述充电插头(108、109)伸出或缩回通孔。

5.根据权利要求4所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述四杆机构包括电机、第一连杆(102')、第二连杆(102”)和曲柄(102”')，所述第一连杆(102')的一端和基座(106)之间铰接，另一端和充电座外壳(101)铰接，所述第二连杆(102”)的一端铰接在所述第一连杆(102')的表面，另一端铰接于曲柄(102”')的一端，曲柄(102”')的另一端通过电机驱动。

6.根据权利要求1或2所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述驱动装置包括电动推杆(102)和垂直滑轨(107)，所述垂直滑轨(107)的一端固定在所述充电座外壳(101)内部，所述基座(106)滑动连接于所述垂直滑轨(107)，所述电动推杆(102)的一端与所述基座(106)铰接，另一端与所述充电座外壳(101)铰接。

7.根据权利要求1或2所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述供电单元包括两者电连接的适配器(115)和电源线(114)，所述电源线(114)可接市电，所述适配器(115)与充电插头(108、109)电连接。

8.根据权利要求1所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述控制单元包括：处理器模块、分别与所述处理器模块电连接且用以检测电压的电压检测模块(112)和用以驱动驱动装置电机的驱动模块。

9.根据权利要求1所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述充电座外壳(101)的上表面设置有支撑座(110)。

10.根据权利要求1所述的一种腿足机器人自主充电装置，其特征在于，所述充电座外壳(101)的上表面设置有指示灯(113)，所述指示灯(113)与控制单元电连接。