[实用新型]一种林木病虫害巡检爬树机器人有效
申请号: | 202121529832.4 | 申请日: | 2021-07-07 |
公开(公告)号: | CN215436682U | 公开(公告)日: | 2022-01-07 |
发明(设计)人: | 付敏;高风;李庆双;李荣峰;周柯成;郝镒林 | 申请(专利权)人: | 东北林业大学 |
主分类号: | B62D57/024 | 分类号: | B62D57/024 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150040 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 林木 病虫害 巡检 爬树 机器人 | ||
1.一种林木病虫害巡检爬树机器人,其特征是:左底板(1)、右底板(2)、左上机械臂(3)、左下机械臂(4)、右上机械臂(5)、右下机械臂(6)、上电推杆(7)、下电推杆(8)、电机(9)、外壳体(10)、升降式云台(11)、控制室(12)、备用电源(13)、支撑底座(14),其中机械臂由三个关节组成,包含前机械臂一(15)、前机械臂二(16)、前机械臂三(17)、前机械臂四(18)、中机械臂一(19)、中机械臂二(20)、中机械臂三(21)、中机械臂四(22)以及后机械臂一(23)、后机械臂二(24)、后机械臂三(25)、后机械臂四(26),林木病虫害检测爬树机器人在工作时有五种状态:
第一种状态:上电推杆(7)、下电推杆(8)处于初始状态,左底板(1)和右底板(2)处于平齐位置,左上机械臂(3)、左下机械臂(4)、右上机械臂(5)、右下机械臂(6)对树杆处于抱紧状态;
第二种状态:左上机械臂(3)、左下机械臂(4)在电机的驱动下沿着机械臂转轴张开,右上机械臂(5)、右下机械臂(6)保持抱紧状态,上电推杆(7)带动左底板(1)进行上、下、左、右移动,移动到确定位置后,中机械臂一(19)、中机械臂二(20)在电机(9)的驱动下根据树杆的粗细调整环抱的位置和角度并进行抱紧,随后前机械臂一(15)、前机械臂二(16)在电机的驱动下再次对树杆进行抱紧;
第三种状态:右上机械臂(5)、右下机械臂(6)打开,下电推杆(8)带动右底板(2)进行上、下、左、右移动,移动到确定位置后,中机械臂三(21)、中机械臂四(22)在电机(9)的驱动下根据树杆的粗细调整环抱的位置和角度并进行抱紧;随后前机械臂三(17)、前机械臂四(18)在电机(9)的驱动下再次对树杆进行抱紧,完成林木病虫害巡检爬树机器人在树木上整体的移动;
第四种状态:当林木病虫害巡检爬树机器人遇到明显地树枝障碍时,后机械臂一(23)、后机械臂二(24)、后机械臂三(25)、后机械臂四(26)与左底板(1)、右底板(2)上安装的电机(9)分别带动左上机械臂(3)、左下机械臂(4)、右上机械臂(5)、右下机械臂(6)旋转,从而绕开树枝障碍;
第五种状态:在指定检测区域,装载视觉识别系统的折叠式升降式云台(11)升起对病虫害进行检测。
2.根据权利要求1所述的一种林木病虫害巡检爬树机器人,其特征在于:所述左底板(1)、右底板(2)对称安装,上电推杆(7)横向安装在左底板(1)与右底板(2)之间,下电推杆(8)纵向安装在右底板(2)上,上电推杆(7)、下电推杆(8)通过支撑底座(14)固定在左底板(1)和右底板(2)上。
3.根据权利要求2所述的一种林木病虫害巡检爬树机器人,其特征在于:所述机械臂由前机械臂一(15)、前机械臂二(16)、前机械臂三(17)、前机械臂四(18)、中机械臂一(19)、中机械臂二(20)、中机械臂三(21)、中机械臂四(22)以及后机械臂一(23)、后机械臂二(24)、后机械臂三(25)、后机械臂四(26)组成。
4.根据权利要求3所述的一种林木病虫害巡检爬树机器人,其特征在于:所述机械臂为环抱式结构,后机械臂一(23)、后机械臂二(24)、后机械臂三(25)、后机械臂四(26)的安装包括后机械臂一(23)、后机械臂二(24)、后机械臂三(25)、后机械臂四(26)通过电机轴套(27)、内六角螺栓(28)与左底板(1)、右底板(2)上的电机(9)相连接;通过内六角螺栓(28)与后机械臂外壳(29)连接,中机械臂一(19)、中机械臂二(20)、中机械臂三(21)、中机械臂四(22)安装在后机械臂一(23)、后机械臂二(24)、后机械臂三(25)、后机械臂四(26)下方,通过六角螺栓(28)与中机械臂外壳(30)连接,前机械臂一(15)、前机械臂二(16)、前机械臂三(17)、前机械臂四(18)通过电机轴套(27)、内六角螺栓(28)与中机械臂一(19)、中机械臂二(20)、中机械臂三(21)、中机械臂四(22)上的电机(9)相连;通过六角螺栓(28)与前机械臂外壳(31)连接。
5.根据权利要求4所述的一种林木病虫害巡检爬树机器人,其特征在于:所述装载有视觉识别系统的升降式云台(11)为折叠式结构,通过螺栓与外壳体(10)连接,工作时,折叠结构打开,云台上升到检测区域对病虫害进行识别。
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