[实用新型]货叉组件、搬运机器人及仓储系统

说明书

本申请提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，货叉组件包括货叉本体，安装在货叉本体上的货叉臂和导轨，安装在导轨上的托盘，托盘可沿导轨伸出或缩回；安装在托盘和导轨之间的锁止机构，锁止机构包括第一锁止件和第二锁止件，第一锁止件设置在托盘朝向导轨的一侧，第一锁止件设有朝向导轨设置的倾斜面；第二锁止件设置在托盘和导轨之间，且可在托盘或货叉臂的带动下沿导轨的延伸方向移动；托盘缩回时，倾斜面可将第二锁止件挤压在倾斜面和导轨之间，且倾斜面与导轨之间的夹角小于第二锁止件与倾斜面之间的摩擦角，以使托盘与导轨相对锁止。本申请可以提高货叉组件在取货时的稳定性，降低搬运机器人产生晃动的几率。

技术领域

本申请涉及智能仓储物流技术领域，尤其涉及一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能仓储物流已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，搬运机器人作为智能仓储物流中实现自动化搬运作业的主要设备，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。

在相关技术的方案中，搬运机器人可以在货架上取放货物，搬运机器人通常包括支撑座及设置在支撑座上的货叉组件，货叉组件可相对于支撑座沿垂直方向升降，也可相对于支撑座沿水平方向伸缩，从而将目标货物从货架上取出，或者将目标货物移送至货架上。

但是，采用相关技术的方案，当货叉组件从货架上取货时，目标货物同时会施加给货叉组件一个反向的作用力，从而导致搬运机器人产生晃动，降低了作业的稳定性。

实用新型内容

为了克服相关技术下的上述缺陷，本申请的目的在于提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，以提高货叉组件在取货时的稳定性，降低搬运机器人产生晃动的几率。

本申请一实施例提供一种货叉组件，包括：

货叉本体，所述货叉本体的侧壁上形成有开口；

安装在所述货叉本体上的货叉臂和导轨，所述货叉臂可相对所述货叉本体伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；

安装在所述导轨上的托盘，所述托盘可沿所述导轨伸出或缩回；

安装在所述托盘和所述导轨之间的锁止机构，所述锁止机构包括第一锁止件和第二锁止件，所述第一锁止件设置在所述托盘朝向所述导轨的一侧，所述第一锁止件设有朝向所述导轨设置的倾斜面；所述第二锁止件设置在所述托盘和所述导轨之间，且可在所述托盘或货叉臂的带动下沿所述导轨的延伸方向移动；所述托盘缩回时，所述倾斜面可将所述第二锁止件挤压在所述倾斜面和所述导轨之间，且所述倾斜面与所述导轨之间的夹角小于所述第二锁止件与所述倾斜面之间的摩擦角，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。

如上所述的货叉组件，可选地，所述第一锁止件为楔块，所述楔块固定连接在所述托盘朝向所述导轨的一侧；

所述第二锁止件为圆柱销，所述圆柱销的轴线垂直于所述导轨的延伸方向；

所述锁止机构还包括解锁板，所述解锁板包括解锁板本体，所述解锁板本体设置在所述托盘朝向所述导轨的一侧，所述解锁板本体背离所述托盘的一侧设有两个第一固定耳，两个所述第一固定耳分别位于所述导轨的延伸方向的两侧，所述圆柱销穿设在两个所述第一固定耳上；

所述解锁板可在所述托盘或货叉臂的带动下沿所述导轨的延伸方向移动。

如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉臂上设有朝向所述导轨的第一解锁部；所述解锁板本体朝向所述托盘的一侧还设有第二解锁部，所述货叉臂缩回时，所述第一解锁部可抵接在所述第二解锁部上，使所述第二锁止件远离所述第一锁止件，以使所述托盘可沿所述导轨缩回；

所述托盘上设有托盘回收挂钩，所述托盘伸出时，所述托盘回收挂钩可抵接在所述第二解锁部上，以带动所述第二锁止件和解锁板随所述托盘移动。