[实用新型]一种磁吸附履带式爬壁机器人

说明书

本实用新型公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人，包括支撑车架，支撑车架左右两侧分别设有磁吸附履带式运动机构，支撑车架底部设有越障磁轮机构，每套磁吸附履带式运动机构包括履带、前轮、后轮，履带表面设置有多个永磁体，通过永磁体与导磁壁面磁性吸附，从而将整个机器人吸附在导磁壁面上，通过驱动机构驱动前轮转动，从而带动履带运行；越障磁轮机构包括越障磁轮，越障磁轮转动安装在磁轮支撑架底端，磁轮支撑架顶端转动安装在支撑车架的底盘上，磁轮支撑架中段通过阻尼器与支撑车架的外壳相连接，工作时越障磁轮与导磁壁面磁性贴合。本实用新型的优点：实现了机器人的稳定可靠吸附且能适应各种复杂壁面。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种磁吸附履带式爬壁机器人。

背景技术

无论是在工业场景还是民用场景都充斥着很多高空高危的工作场景，在工业领域，如大型船舶的清洗除锈喷涂、火电锅炉的检测探伤维修等场景，在日常民用领域，如楼宇幕墙的蜘蛛人、脚手架以及吊篮作业，对工人带来了巨大的难度和挑战，与此同时，相关公司与机构也承担了很大的工人生命安全隐患。

我国每一年因在高空进行高危作业而发生生命安全事故的例子很多，每年高达上千例，同时愿意从事高空作业的工人更是供不应求，因此不论是工业领域还是民用领域都急迫需要爬壁机器人来填补工人流失的空缺。

爬壁机器人的吸附方式一般可以分为磁力吸附型、真空负压吸附型、正压推进型、仿生攀爬型。

真空负压吸附型主要是在密封腔内形成真空负压，即使内外压力不同，形成压差，外部大气压着密封腔带着整体机器人吸附在壁面上。但由于对壁面的光洁程度要求比较严格，再加上需要真空泵的携带，则会形成很强烈的噪音。正压推进型主要是利用风扇在一定方向产生后推力，使机器人能够贴附在壁面上，存在控制系统较为复杂、效率很低、能源转换浪费严重、不经济等缺点。仿生攀爬型的爬壁机器人由于非标零件多，制造成本高，生产工艺复杂，实际运用困难等缺点。

现有的磁力吸附型机器人，体积较大、笨重，无法适应狭小空间壁面的爬行，且吸附力不足，不具有越障功能，无法适应各种凹凸不平等复杂壁面。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种磁吸附履带式爬壁机器人，以实现机器人的稳定可靠吸附且能适应各种复杂壁面。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种磁吸附履带式爬壁机器人，包括支撑车架，所述支撑车架左右两侧分别设有一套磁吸附履带式运动机构，所述支撑车架底部设有越障磁轮机构，支撑车架包括底盘以及安装在底盘上方的外壳，

每套磁吸附履带式运动机构包括履带、前轮、后轮，前轮和后轮分别转动安装在支撑车架外侧，履带通过前轮和后轮传动连接，履带表面设置有多个永磁体，通过永磁体与导磁壁面磁性吸附，从而将整个机器人吸附在导磁壁面上，通过驱动机构驱动前轮转动，从而带动履带运行，进而带动整个机器人行进；

所述越障磁轮机构设置在支撑车架中部，所述越障磁轮机构包括越障磁轮，越障磁轮转动安装在磁轮支撑架底端，磁轮支撑架顶端转动安装在支撑车架的底盘上，磁轮支撑架中段通过一个阻尼器与支撑车架的外壳相连接，越障磁轮底部向下伸出底盘之下，工作时越障磁轮与导磁壁面磁性贴合。

进一步的，所述后轮转动安装在一个后轮支架上，后轮支架内侧连接有用于张紧履带的履带张紧装置。