[实用新型]并联机器人动平台调球铰工装

权利要求书

1.一种并联机器人动平台调球铰工装，用于调节安装于动平台上的球铰，其特征在于，包括安装平台，设于所述安装平台上与所述动平台匹配的升降旋转机构，以及用于夹紧和定位所述球铰的球铰夹持机构，所述球铰夹持机构可靠近或者远离所述升降旋转机构；

所述安装平台上还设有显示终端和程序控制模块，所述显示终端与所述程序控制模块电连接，且所述显示终端用于显示和控制所述程序控制模块，所述程序控制模块与所述球铰夹持机构通信连接；

所述程序控制模块通过所述显示终端输入球铰距离，所述程序控制模块根据所述球铰距离控制所述球铰夹持机构移动至所述程序控制模块计算出的理论位置，随后所述程序控制模块控制所述球铰夹持机构伸缩以用于夹紧和定位球铰。

2.根据权利要求1所述的并联机器人动平台调球铰工装，其特征在于，所述升降旋转机构包括升降旋转轴、角型安装板和工装固定板，所述工装固定板设于所述角型安装板的上方，且与所述角型安装板之间具有间隙，用于容置所述动平台，所述角型安装板与所述升降旋转轴旋转连接。

3.根据权利要求2所述的并联机器人动平台调球铰工装，其特征在于，所述角型安装板呈等边三角形。

4.根据权利要求2所述的并联机器人动平台调球铰工装，其特征在于，所述角型安装板的各边上均设有用于卡接铝套的卡接部，所述卡接部位于所述角型安装板的各边的位置均相同。

5.根据权利要求1-4任一所述的并联机器人动平台调球铰工装，其特征在于，所述安装平台上设有朝着所述升降旋转机构延伸的滑轨，所述球铰夹持机构可滑动地安装于所述滑轨上。

6.根据权利要求5所述的并联机器人动平台调球铰工装，其特征在于，所述球铰夹持机构置于移动平台上，所述移动平台安装于所述滑轨上。

7.根据权利要求5所述的并联机器人动平台调球铰工装，其特征在于，所述球铰夹持机构包括定位组件和夹持组件，所述定位组件和所述夹持组件间隔设置，且所述夹持组件可朝着和远离所述定位组件移动，用于夹紧和定位所述球铰。

8.根据权利要求7所述的并联机器人动平台调球铰工装，其特征在于，所述定位组件包括定位板和与所述定位板驱动连接的丝杠机构，所述夹持组件包括夹持板和与所述夹持板驱动连接的气缸。