[实用新型]一种核电站水下运维机器人

权利要求书

1.一种核电站水下运维机器人，其特征在于，包括工作单元、连接线缆、自动收放线装置、控制系统；

所述工作单元包括运维车体、驱动组件、浮力块、悬浮推进器、水下推进器；

单组驱动组件由一个麦克拉姆轮和一个驱动电机构成；所述驱动电机设置在运维车体底端且运维车体能为驱动电机提供支撑，所述驱动电机的输出轴与麦克拉姆轮相连且驱动电机能带动麦克拉姆轮转动；

所述驱动组件为四组，所述驱动组件均布于运维车体上且通过控制驱动组件内麦克拉姆轮的转速能实现运维车体的直线或转向运动；

所述浮力块与运维车体相连且浮力块能实现工作单元整体浮力的调节；

所述悬浮推进器为四个，所述悬浮推进器均布于运维车体上且所述悬浮推进器能带动运维车体沿垂直于麦克拉姆轮运动方向的平面运动；

所述水下推进器为至少两个，所述水下推进器设置在运维车体的顶端且水下推进器能带动运维车体沿平行于其所在平面的方向运动；

所述工作单元通过连接线缆与自动收放线装置相连且连接线缆能为工作单元提供供电、通信功能；

所述驱动电机、悬浮推进器、水下推进器依次通过连接线缆、自动收放线装置分别与控制系统相连。

2.根据权利要求1所述核电站水下运维机器人，其特征在于，所述自动收放线装置与控制系统之间的信号传递采用有线传输或无线传输的方式。

3.根据权利要求1所述核电站水下运维机器人，其特征在于，所述浮力块为一组且浮力块对称设置在运维车体上。

4.根据权利要求3所述核电站水下运维机器人，其特征在于，所述浮力块与运维车体之间采用可拆卸连接。

5.根据权利要求1所述核电站水下运维机器人，其特征在于，所述水下推进器为两个且水下推进器平行设置在运维车体顶端。

6.根据权利要求1~5任一项所述核电站水下运维机器人，其特征在于，还包括感知传感器、云台摄像头，所述感知传感器、云台摄像头分别设置在运维车体上，所述感知传感器、云台摄像头分别与控制系统相连。

7.根据权利要求6所述核电站水下运维机器人，其特征在于，所述感知传感器为两个，一个云台摄像头设置在运维车体的一端，另一个云台摄像头设置在运维车体的另一端。

8.根据权利要求1~7任一项所述核电站水下运维机器人，其特征在于，还包括设置在运维车体上的检测工装，所述检测工装与控制系统相连。

9.根据权利要求8所述核电站水下运维机器人，其特征在于，所述检测工装为焊缝检测器。