[实用新型]一种多功能变胞码垛机器人机构

权利要求书

1.一种多功能变胞码垛机器人机构，其特征在于，包括旋转底座、第一电机、第一连杆、连接杆、圆盘、第二光滑圆柱铰链、气动插销、第一光滑圆柱铰链、插销孔、第二连杆、输出端机械手、伸缩移动杆、伸缩丝杆后固定端、伸缩丝杆、伸缩丝杆前固定端、第二电机、伸缩固定杆、底座丝杆前固定端、底座丝杆、第三光滑圆柱铰链、滑块、底座丝杆后固定端、第三电机、挡块、移动块，具体结构和连接关系为：

第一电机固定安装在旋转底座上，第一连杆的下端与第一电机的转动轴固定，第一连杆的上端、连接杆的后端和第二连杆的后端均相连通过第一光滑圆柱铰链相连，圆盘固定在第二连杆的后端，圆盘上设有多个插销孔，气动插销固定在连接杆的前端，底座丝杆安装在底座丝杆前固定端和底座丝杆后固定端上，底座丝杆前固定端和底座丝杆后固定端均固定在旋转底座上，滑块安装在底座丝杆上，滑块的地面与旋转底座平齐，第二电机固定在旋转底座上，底座丝杆由第二电机驱动，伸缩固定杆的下端通过第三光滑圆柱铰链与滑块相连，伸缩丝杆安装在伸缩丝杆前固定端和伸缩丝杆后固定端上，移动块安装在伸缩丝杆上，伸缩移动杆固定在移动块上，移动块的端面与伸缩固定杆的端面平行，伸缩丝杆前固定端和伸缩丝杆后固定端固定在伸缩固定杆的上端，第三电机固定在伸缩固定杆上，伸缩丝杆由第三电机驱动，伸缩移动杆的上端通过第二光滑圆柱铰链与连接杆的前端相连，输出端机械手固定安装在第二连杆的前端，输出端机械手和气动插销均由气压驱动；

所述第一电机、第二电机、第三电机均带有刹车。

2.根据权利要求1所述的多功能变胞码垛机器人机构，其特征在于，所述第一连杆的上端设有挡块，当第二连杆触碰到挡块且第一连杆保持静止时，第一连杆和第二连杆之间不会产生相对运动。

3.根据权利要求1所述的多功能变胞码垛机器人机构，其特征在于，所述旋转底座可沿与其底平面垂直的轴线方向转动。

4.根据权利要求1所述的多功能变胞码垛机器人机构，其特征在于，所述滑块只能沿着底座丝杆轴向移动。

5.根据权利要求1所述的多功能变胞码垛机器人机构，其特征在于，所述移动块只能沿着伸缩丝杆轴向移动。