[实用新型]一种底盘及可移动设备

说明书

本申请涉及底盘制造技术领域，公开了一种底盘及可移动设备，底盘包括：底座；第一摆臂，可旋转地连接于底座；第二摆臂，可旋转地连接于底座；第一转动机构，连接于第一摆臂；第二转动机构，连接于第二摆臂；摇杆，可旋转地连接于底座位于第一转动机构与第二转动机构之间的部位；第一连接杆，两端分别可旋转地连接于第一摆臂和摇杆；第二连接杆，两端分别可旋转地连接于第二摆臂和摇杆；第一连接杆和第二连接杆中的至少一个为弹性减震器，以用于当第一摆臂和/或第二摆臂相对底座转动时，产生用于使得第一摆臂和/或第二摆臂相对底座复位的作用力。上述底盘，能够保证在移动过程中，第一转动机构和第二转动机构始终与地面接触，从而提高减振效果。

技术领域

本申请涉及底盘制造技术领域，特别涉及一种底盘及可移动设备。

背景技术

机器人等可移动设备在实际运用中需要底盘稳定性好、越障能力优秀，而现有的机器人等可移动设备，一般主动轮和脚轮之间相对独立，没有关联，或者主动轮与脚轮关联后，只设置一个减震器，直接连接主动轮和脚轮，而导致减振效果不佳。

实用新型内容

本实用新型提供了一种底盘，能够保证底盘在移动过程中，第一转动机构和第二转动机构始终与地面接触，从而提高减振效果。

为了达到上述目的，一方面，本实用新型提供一种底盘，包括：

底座；

第一摆臂，所述第一摆臂的一端可绕第一轴线旋转地连接于所述底座；

第二摆臂，所述第二摆臂的一端可绕第二轴线旋转地连接于所述底座；

第一转动机构，所述第一转动机构连接于所述第一摆臂；

第二转动机构，所述第二转动机构连接于所述第二摆臂；

摇杆，所述摇杆可绕第三轴线旋转地连接于所述底座位于所述第一转动机构与所述第二转动机构之间的部位；

第一连接杆，所述第一连接杆的第一端可绕第四轴线旋转地连接于所述第一摆臂，所述第一连接杆的第二端可绕第五轴线旋转地连接于所述摇杆；

第二连接杆，所述第二连接杆的第一端可绕第六轴线旋转地连接于所述第二摆臂，所述第二连接杆的第二端可绕第七轴线旋转地连接于所述摇杆；

所述第一连接杆和所述第二连接杆中的至少一个为弹性减震器，以用于当所述第一摆臂和/或所述第二摆臂相对所述底座转动时，产生用于使得所述第一摆臂和/或所述第二摆臂相对所述底座复位的作用力，其中，

所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线、所述第四轴线、所述第五轴线、所述第六轴线以及所述第七轴线的延伸方向均平行于所述底座，且均垂直于所述第一转动机构与所述第二转动机构的排列方向。

上述底盘，通过将摇杆连接于第一转动机构与第二转动机构之间，并且摇杆可绕第三轴线相对底座旋转，第一连接杆的两端分别铰接于第一摆臂和摇杆，第二连接杆的两端分别铰接于第二摆臂和摇杆，第一连接杆和第二连接杆中的至少一个为弹性减震器。上述底盘的具体工作原理如下：若第一连接杆为弹性减震器，且第二连接杆为弹性减震器时，当底盘处于移动中时，第一转动机构越障，受到冲击力，传递给第一连接杆，第一连接杆被压缩并产生作用力，同时推动摇杆旋转，使得第二连接杆被压缩并产生作用力，第一连接杆和第二连接杆重新达到新的力平衡状态。若只有第一连接杆为弹性减震器时，当底盘处于移动中时，第一转动机构越障，受到冲击力，传递给第一连接杆，第一连接杆被压缩并产生作用力，同时推动摇杆旋转，第二连接杆在摇杆的作用下可保持与第一连接杆之间的力平衡状态。

因此，本实用新型提供的底盘，通过利用摇杆、第一摆臂、第二摆臂、第一连接杆和第二连接杆形成一个多铰接结构，可实现底盘结构的自调节从而实现力平衡，进而提高底盘整体的减振效果。

优选地，所述底盘还包括：