[实用新型]一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构

权利要求书

1.一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构，其包括关节转臂、关节基座、卷簧、卷簧座及固定盖，所述关节转臂、关节基座、关节端盖、卷簧、卷簧座及固定盖，所述关节转臂和所述关节基座转动连接，所述卷簧安装于所述卷簧座内，所述卷簧安装于所述关节基座内，并且通过安装于所述关节基座侧面固定，所述关节端盖用于将卷簧座封装于所述关节基座内，其特征在于，

所述卷簧与所述关节转臂之间形成有至少两节转轴，两节转轴分别对应主动卷簧旋转轴和从动卷簧旋转轴，所述主动卷簧旋转轴用于与所述卷簧连接，所述从动卷簧旋转轴用于与所述关节转臂连接，所述主动卷簧旋转轴与所述从动卷簧旋转轴之间设有行星轮机构，使得主动卷簧旋转轴与从动卷簧旋转轴之间的扭矩力扩大。

2.根据权利要求1所述的一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构，其特征在于，所述主动卷簧旋转轴与所述从动卷簧旋转轴具有同一转动自由度，该转动自由度对应一个转动轴线，所述行星轮结构也具有所述转动轴线。

3.根据权利要求1所述的一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构，其特征在于，所述行星轮机构为安装于所述关节端盖内的三个行星轮，在三个所述的行星轮靠近所述关节转臂的一侧安装有三角架，该三角架的三个角侧分别通过销轴插接所述行星轮内，并且与之转动连接，所述三角架的中心设有安装孔，所述安装孔用于与所述从动卷簧旋转轴连接；还包括位于三个行星轮之间与之啮合的恒星轮，所述恒星轮中心与所述主动卷簧旋转轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构，其特征在于，三个所述的行星轮直径相同。

5.根据权利要求3所述的一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构，其特征在于，所述恒星轮的直径小于所述行星轮的直径。

6.根据权利要求1所述的一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构，其特征在于，所述从动卷簧旋转轴上形成有阶梯轴段一，所述阶梯轴段一的直径大于所述从动卷簧旋转轴的直径，使得从动卷簧旋转轴较高的强度。

7.根据权利要求1所述的一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构，其特征在于，所述从动卷簧旋转轴两端设有安装螺孔，所述从动卷簧旋转轴与所述关节转臂和所述行星轮机构之间分别通过螺钉安装于所述安装螺孔内固定。

8.根据权利要求1所述的一种无源外骨骼机器人的大转矩力关节结构，其特征在于，所述主动卷簧旋转轴上形成有阶梯轴段二，所述阶梯轴段二的直径大于所述主动卷簧旋转轴的直径，使得主动卷簧旋转轴与所述卷簧座之间的稳定转动连接。