[实用新型]刹车系统及机械臂、机器人

说明书

本申请公开了一种刹车系统及机械臂、机器人，属于电机抱闸技术领域。所述刹车系统包括撞针式抱闸器、物理场感应器及场部件。撞针在撞针式抱闸器处于打开状态时处于第一位置，在撞针式抱闸器处于抱死状态时处于第二位置。场部件用于产生物理场，且场部件随撞针移动而移动。物理场感应器基于对物理场的感应，检测场部件的位置，从而确定撞针是否处于第一位置或第二位置。如此，该刹车系统可以对撞针式抱闸器在抱死状态和打开状态时撞针是否到位进行有效的检测。

技术领域

本申请涉及电机抱闸技术领域，特别涉及一种刹车系统及机械臂、机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器(Robot)的俗称。机器人可以包括电机、执行器和抱闸器。抱闸器处于打开状态时，电机工作并驱使执行器运动以实现机器人的动作。抱闸器处于抱死状态时，抱闸器抱死电机，从而使机器人保持停止动作的状态。一般地，抱闸器为撞针式抱闸器。撞针式抱闸器包括撞针和用于驱动撞针移动的驱动件。

相关技术中，通常通过检测驱动件中的电流大小或电压大小，以检测撞针式抱闸器处于打开状态或抱死状态。

然而，通过检测驱动件中的电流大小或电压大小来检测撞针式抱闸器的状态的准确性较差。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种刹车系统及机械臂、机器人，可以解决相关技术中通过检测驱动件中的电流大小或电压大小来检测撞针式抱闸器的状态的准确性较差的问题。

第一方面，提供了一种刹车系统，包括：撞针式抱闸器、物理场感应器以及用以产生物理场的场部件；

所述撞针式抱闸器包括撞针，所述撞针在所述撞针式抱闸器处于打开状态时处于第一位置，且在所述撞针式抱闸器处于抱死状态时处于第二位置；

所述场部件随所述撞针移动而移动；

所述物理场感应器配置有位置检测功能，所述位置检测功能为：基于对所述物理场的感应，检测所述场部件的位置，以确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。

在本申请中，刹车系统包括撞针式抱闸器、物理场感应器及场部件。撞针在撞针式抱闸器处于打开状态时处于第一位置，在撞针式抱闸器处于抱死状态时处于第二位置。场部件用于产生物理场，且场部件随撞针移动而移动。物理场感应器基于对物理场的感应，检测场部件的位置，从而确定撞针是否处于第一位置或第二位置。该刹车系统，可以检测撞针是否处于第一位置或第二位置，当撞针处于第一位置时，表明撞针式抱闸器在打开状态且撞针到位；当撞针处于第二位置时，表明撞针式抱闸器在抱死状态且撞针到位。如此，该刹车系统可以直接对撞针式抱闸器的撞针位置进行检测，从而可以提升对撞针式抱闸器进行状态检测的准确性。

其中，所述场部件包括磁体；

所述位置检测功能具体为:基于对所述磁体所产生磁场的感应，检测所述磁体的位置，以确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。

其中，所述物理场感应器包括：磁场传感模块和与所述磁场传感模块连接的控制模块；所述磁场传感模块在所述撞针位于第一位置时输出第一电压信号，且在所述撞针位于第二位置时输出第二电压信号；

所述控制模块被配置为：基于所述磁场传感模块输出的电压信号确定所述撞针是否处于第一位置或第二位置。

其中，所述磁场传感模块包括：

线性霍尔传感芯片，所述线性霍尔传感芯片的电源端与电源VCC连接，所述线性霍尔传感芯片的接地端与地线GND连接，所述线性霍尔传感芯片的输出端与所述控制模块的输入端连接。

其中，所述物理场感应器还包括：连接于所述磁场传感模块与所述控制模块之间的电压跟随模块，所述电压跟随模块的输出电压跟随输入电压而变化。

其中，所述电压跟随模块包括：电阻R1、运算放大器A1、电阻R2和电阻 R3；