[实用新型]障碍检测装置以及智能机器人

权利要求书

1.一种障碍检测装置，其特征在于，所述障碍检测装置包括摄像模块、激光发射装置以及控制主板；其中，

所述摄像模块包括至少三个摄像头，至少三个所述摄像头沿所述激光发射装置的周向分布，相邻两所述摄像头的入光面在水平方向上呈大于90度且小于180度夹角设置；

所述激光发射装置位于至少三个所述摄像头的上方或者下方；

所述控制主板与所述激光发射装置以及至少三个所述摄像头均电连接。

2.如权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，各所述摄像头在水平方向上接收光源的角度之和大于或者等于所述激光发射装置在水平方向上发射光源的角度，所述摄像头在竖直方向上接收光源的角度大于或者等于所述激光发射装置在竖向方向上发射光源的角度。

3.如权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，所述障碍检测装置还包括安装支架，所述安装支架具有至少三个沿其周向分布的安装平面，相邻两所述安装平面之间呈大于90度且小于180度夹角设置，各所述摄像头于对应的安装平面显露，所述激光发射装置于至少三个所述安装平面的中间位置显露。

4.如权利要求3所述的障碍检测装置，其特征在于，所述摄像头具有与入光面相对设置的抵接面，所述摄像头的抵接面与所述摄像头的入光面平行设置，所述摄像头的抵接面与所述安装平面抵接。

5.如权利要求3所述的障碍检测装置，其特征在于，所述安装支架具有连接平面，所述连接平面用于连接至少三个所述安装平面中位于两端的两个安装平面，各所述安装平面均凹设有贯穿所述连接平面的让位通孔；

所述障碍检测装置还包括基座，所述基座与所述安装支架连接并与所述连接平面抵接；

各所述摄像头的一端均限位于所述基座和所述连接平面之间，各所述摄像头的另一端均从对应的让位通孔伸出。

6.如权利要求5所述的障碍检测装置，其特征在于，所述摄像头包括固定板以及镜头，所述固定板的板面大于所述让位通孔的横截面设置，所述固定板限位于所述基座和所述连接平面之间，所述镜头的一端与所述固定板固定连接，所述镜头的另一端自所述让位通孔伸出。

7.如权利要求6所述的障碍检测装置，其特征在于，所述连接平面凹设有用于收容所述基座的避让凹槽；

各所述摄像头的固定板位于所述基座和所述避让凹槽的槽壁之间，各所述摄像头的镜头分别从对应的让位通孔伸出。

8.如权利要求7所述的障碍检测装置，其特征在于，所述基座的周缘凸设有多个定位凸起，所述连接平面凹设有多个与所述避让凹槽连通的定位槽，各所述定位槽与对应位置的定位凸起配合。

9.如权利要求7所述的障碍检测装置，其特征在于，所述基座具有至少三个沿其周向排布的抵接平面，至少三个所述抵接平面与至少三个安装平面一一对应设置，以使得所述抵接平面与对应位置的安装平面相互平行设置，所述避让凹槽的形状与所述基座的形状相适配，所述摄像头的固定板安装于所述抵接平面和所述避让凹槽对应位置的槽壁之间。

10.如权利要求7所述的障碍检测装置，其特征在于，所述安装支架设置有与所述避让凹槽连通的过线通道，所述摄像模块还包括柔性电路板，所述柔性电路板与所述摄像头的镜头电连接，所述柔性电路板还穿过所述过线通道伸出所述避让凹槽。

11.如权利要求10所述的障碍检测装置，其特征在于，所述基座邻近所述固定板的表面设置有限位部，所述限位部沿着所述基座的周缘延伸设置。

12.如权利要求7所述的障碍检测装置，其特征在于，所述连接平面设置有多个扣勾，所述控制主板对应设置有多个扣孔，各所述扣孔与对应位置的扣勾扣接，以使得所述控制主板与所述连接平面抵接并封盖所述避让凹槽设置。