[实用新型]一种自动抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种自动抓取机械手，可应用于工业自动化作业中，尤其应用于工件加工中的自动上下料中；该自动抓取机械手包括直线导轨组件、升降组件和夹爪组件，所述升降组件在直线导轨组件的驱动下直线运动，所述夹爪组件连接于所述升降组件的活动端；所述夹爪组件设有两组，分别为第一夹爪组件和第二夹爪组件。由于第一夹爪组件和第二夹爪组件集成于同一机械手上，两者的运动行程是完全相同的，可以同时抓取两个物体，也可以在同一行程中交替抓取不同物体。本实用新型的自动抓取机械手，避免了两组机械手的干涉问题，降低了机械手的安装空间需求。

技术领域

本实用新型属于自动化制造技术领域，尤其涉及一种自动抓取机械手。

背景技术

机械手是模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物体或操作工具的自动操作装置，代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于自动化生产线中。机械手虽然不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，使用安全，抓举重物的力量比人手力大的优点，还能提高生产效率，节约人工成本。一台机械手通常工作于一个工位，对于多个工位上的自动化操作，需对应设置多台机械手，例如上料、下料工作一般分别设置上料位、下料位；对于一个工位上需要作用于不同物体时，通常使用两台机械手，此时需考虑空间问题，机械手需配置座体以及多组运动组件，实现各个方向的运动，空间较小时容易导致相互之间的运动干涉。

在现有技术中，当多个机械手的运动行程近似时，一般共用一个运动轴，例如X轴，在工作过程中多个机械手各自工作，利用编程防止在X轴上的干涉碰撞，缺点在于增加了大量避让行程，浪费能源，工作过程复杂，耗时多，存在安全隐患。

因此，有必要提供一种具有两组夹爪且适应性高、无干涉的自动抓取机械手。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的不足，本实用新型的目的在于：提供一种自动抓取机械手，包含两组运动行程完全同步的夹爪组件，可以同时抓取两个物体，也可以在同一行程中交替抓取不同物体。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种自动抓取机械手，包括直线导轨组件、升降组件和夹爪组件，所述升降组件在直线导轨组件的驱动下直线运动，所述夹爪组件连接于所述升降组件的活动端；所述夹爪组件设有两组，分别为第一夹爪组件和第二夹爪组件。由于第一夹爪组件和第二夹爪组件均连接于升降组件的活动端，两者的运动行程是完全相同的，可以同时抓取两种相同或不同的物体，也可以根据需要使用其中一组夹爪组件。将两组夹爪组件安装于同一升降组件，集成于同一机械手上，避免了两组机械手的干涉，降低了机械手的安装空间需求。

所述第一夹爪组件包含夹紧气缸和夹爪，所述夹爪连接于夹紧气缸的气爪上；所述第二夹爪组件与所述第一夹爪组件结构相同。在夹紧气缸的气爪上根据需要设置合适的夹爪，夹爪的形状根据要抓取的物体设计，当被抓取物体变化时也方便更换配套使用的夹爪。

第一夹爪组件还设有光电传感器，用于感应要抓取的物体，监测物体是否被抓取，所述光电传感器连接于第一夹爪组件的夹紧气缸上。

第二夹爪组件还设有压板，用于防止被抓取物体在抓取后晃动、翻转等，所述压板连接于第二夹爪组件的夹紧气缸上。

所述夹紧气缸为平行手指气缸，所述夹爪设为正对的一组，夹爪相对运动进行抓取或放下，所述夹爪的夹持面底部设有凸起，利用凸起托载被抓取物体，防止在自重作用下滑落，减小了夹紧气缸的工作气压。

所述直线导轨组件为直线电缸，所述直线电缸包含导轨、滑块和伺服电机，所述直线电缸安装于支架上，保证升降组件的横向运动精度。