[实用新型]一种基于视觉的蛇形机械臂的采摘葡萄机械手

权利要求书

1.一种基于视觉的双蛇形机械臂葡萄采摘机械手，主要包括主机械臂（1）、小臂驱动箱体（2）、小机械臂（7）、双目相机（14）、剪刀（5）、机械爪（6），其特征在于：两个小机械臂（7）是完全相同的，小机械臂（7）整体安装在小臂驱动箱体（2）上，一个小机械臂末端安装双目相机（14）和剪刀（5），另一个小机械臂末端安装机械爪（6），小机械臂（7）通过一块底板直接安装于主机械臂（1）末端。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉的双蛇形机械臂葡萄采摘机械手，所述主机械臂（1）装有主机械臂下底盘（25）、万向节（26）、阻尼杆（27）、阻尼桶（28)、主机械臂上底盘（29）、安装孔位（30）、主机械臂驱动电机（32）、丝杠（33）、滑块（34）、套筒（35）、中心杆（36），其特征在于：主机械臂上底盘（29）与中心杆（36）通过焊接固定，主机械臂驱动电机（32）通过万向节（26）与主机械臂上底盘（29）连接，阻尼杆（27）、套筒（35）、中心杆（36）同样通过万向节（26）与主机械臂下底盘（25）连接。

3.如权利要求1所述的一种基于视觉的双蛇形机械臂葡萄采摘机械手，其特征在于：所述小机械臂（7）包括：小臂端关节（47）、执行器电机支座（48）、万向节（26）、万向节安装螺钉（50），小机械臂（7）两关节之间通过万向节连，接执行器电机支座（48）与小臂端关节（47）为一个整体，用于安装电机，万向节安装螺钉（50）用于万向节（26）之间的固定。

4.如权利要求1所述的一种基于视觉的双蛇形机械臂葡萄采摘机械手，其特征在于：所述的主机械臂（1）通过主机械臂驱动电机（32）与套筒（35）相对运动实现运动。

5.如权利要求1所述的一种基于视觉的双蛇形机械臂葡萄采摘机械手，其特征在于：所述的小机械臂（7）通过小臂驱动箱体（2）内的电机驱动绳索实现运动。