[实用新型]一种无人驾驶的宽体矿卡

权利要求书

1.一种无人驾驶的宽体矿卡，其特征在于：包括

宽体矿卡车体、通讯系统、主控制器、感知单元及车辆控制系统、通信系统；所述通讯系统、主控制器、感知单元及车辆控制系统均设置在所述宽体矿卡车体上，且所述主控制器分别与通讯系统、感知单元及车辆控制系统电连；

所述通讯系统接收主控制器传输的指令，所述感知单元可对所述宽体矿卡车体行动位置及环境进行检测识别，并将信息传送给主控制器，所述车辆控制系统接收主控器的指令对宽体矿卡车体进行控制。

2.根据权利要求1中所述的无人驾驶的宽体矿卡，其特征在于：

所述感知单元包括左侧激光雷达、右侧激光雷达、前激光雷达、后激光雷达及多个传感器，所述左侧激光雷达、右侧激光雷达、前激光雷达及后激光雷达分别设置在所述宽体矿卡车体的左右前后；还包括侧超声波雷达及前超声波雷达，所述侧超声波雷达安装在宽体矿卡车体车头中下部的两侧，所述前超声波雷达设置在所述宽体矿卡车体车头；所述宽体矿卡车体车头设置有前置摄像机，车尾设置有后置摄像机；所述多个传感器分别设置在所述宽体矿卡车体的车头、车尾及车顶；

所述车辆控制系统由安装在驾驶室内部的车辆控制器及负责油门、转向、制动的线控执行单元组成，控制车辆完成加减速、转向、制动驾驶动作。

3.根据权利要求2中所述的无人驾驶的宽体矿卡，其特征在于：还包括定位系统及防撞装置，防撞装置包括防护罩以及安装在防护罩两侧的缓冲组件，所述定位系统与主控制器电连；所述定位系统可对车辆进行准确的位置检测，并主控制器的接收信息指令到达指定位置。

4.根据权利要求2所述的无人驾驶的宽体矿卡，其特征在于：所述前置摄像机安装驾驶舱前挡风玻璃后方，在获得车辆前方信息的同时，减少粉尘、雨雾引起的图像模糊；左侧激光雷达安装在前保险杠左侧，可以直接获得车辆前方及左方的环境信息；右侧激光雷达安装在前保险杠右侧，可以直接获得车辆前方及右方的环境信息；还包括毫米波雷达安装在前保险杠后方，在保证探测精度的同时，避免运行工程中污泥及溅石对传感器的损耗；前激光雷达安装在前保险杠正中，获取车辆正前方的环境信息；侧超声波雷达安装在前保险杠左右两侧，提供车头两侧近处激光雷达及毫米波雷达盲区内的环境信息；前超声波雷达在前保险杠前方均匀分布，提供车头正前方激光雷达及毫米波雷达盲区内的环境信息；后激光雷达安装在车身主梁及车斗下方，提供车辆后方的环境信息，并保证车斗升起卸货时不会对传感器损坏；后置摄像头安装在车尾正中，提供车辆正后方的环境信息。

5.根据权利要求3所述的无人驾驶的宽体矿卡，其特征在于：所述通信系统采用4G-LTE或5G通信，实现车辆与远端服务器、生产控制设备或其他车辆间的通信，车体上有无线通讯及卫星天线，安装在驾驶舱顶部，保证无线通讯信号质量；

所述定位系统根据卫星定位获得车辆的绝对位姿，根据激光雷达的数据及同步定位于定位技术估计车辆在矿区内的绝对位姿，同时根据车轮轮速、发动机转速信息估计车辆在一定时间段内的相对位姿，并结合各定位结果，确保在卫星信号减弱、受遮挡条件下，保证车辆位姿数据同步。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶的宽体矿卡，其特征在于：所述车辆控制系统还包括液压卸货系统，通过液压卸货系统将货箱进行抬升，进行货物装载卸货。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶的宽体矿卡，其特征在于：还包括车辆检测单元，所述车辆检测单元包括速度传感器、姿态陀螺仪、加速度传感器、制动压力传感器、发动机转速传感器和油温水温传感器。

8.根据权利要求1所述的无人驾驶的宽体矿卡，其特征在于：还包括吹扫器，所述吹扫器包括安装在车体上的空压机、连接空压机输气口的输气管以及连接输气管端部的多个吹扫嘴，多个所述吹扫嘴分别通过固定座安装在激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达及摄像头的旁侧。