[实用新型]一种方便锁紧的机器人关节

权利要求书

1.一种方便锁紧的机器人关节，其特征在于，包括关节外壳（1）、电机（2）、电机过渡法兰（3）、谐波减速机（4）、减速机法兰（5）、输入法兰（6）、输出法兰（7）、锁紧组件（8）、机械臂（9），所述电机（2）设置在关节外壳（1）内，所述电机（2）的右端面安装有电机过渡法兰（3），所述谐波减速机（4）包括谐波发生器（41）、柔轮（42）、刚轮（43），所述电机（2）的电机轴与谐波发生器（41）连接，所述电机过渡法兰（3）与刚轮（43）固定连接，所述电机（2）与谐波减速机（4）固定连接成为一装配体；所述输入法兰（6）为固定端，所述输出法兰（7）为活动端，所述谐波减速机（4）的输出端设置有减速机法兰（5），通过减速机法兰（5）将所述装配体安装于输入法兰（6）上，所述谐波减速机（4）的柔轮（42）与输出法兰（7）的输入端连接，所述输出法兰（7）的输出端与机械臂（9）的输入端连接，所述输出法兰（7）与机械臂（9）的连接处设置有锁紧组件（8）。

2.根据权利要求1所述的方便锁紧的机器人关节，其特征在于，所述电机（2）内部集成设置有霍尔传感器（21）和光电编码器（22）。

3.根据权利要求2所述的方便锁紧的机器人关节，其特征在于，还包括力矩传感器（10）；所述力矩传感器（10）通过螺纹连接固定在谐波减速机（4）的柔轮（42）上，所述输出法兰（7）通过螺纹连接固定在力矩传感器（10）上，所述谐波减速机（4）的柔轮（42）输出时可以带动力矩传感器（10）和输出法兰（7）一起转动。

4.根据权利要求3所述的方便锁紧的机器人关节，其特征在于，还包括控制器（11）；所述控制器（11）分别与霍尔传感器（21）、光电编码器（22）、力矩传感器（10）连接；所述电机（2）的电流和电压信号通过霍尔传感器（21）采集然后传输至控制器（11），所述电机（2）的角度信号通过光电编码器（22）采集然后传输至控制器（11），所述谐波减速机（4）的扭矩信号通过力矩传感器（10）采集然后传输至控制器（11）。

5.根据权利要求1所述的方便锁紧的机器人关节，其特征在于，所述锁紧组件（8）是由固定齿盘（81）以及与其卡接的气动齿环（82）构成，所述固定齿盘（81）固定安装于输出法兰（7）左端，所述气动齿环（82）设置于机械臂（9）输入端上，所述气动齿环（82）与固定齿盘（81）相对设置，通过驱动气动齿环（82）的环齿（821）与固定齿盘（81）的齿卡接，实现对机械臂（9）的锁定。

6.根据权利要求5所述的方便锁紧的机器人关节，其特征在于，所述气动齿环（82）是由环齿（821）、环状气腔（822）、气动活塞（823）、以及管接头（824）构成，所述环状气腔（822）开设于机械臂（9）的输入端内侧，所述气动活塞（823）滑动设置于环状气腔（822）的内部，并且气动活塞（823）的两侧壁分别与环状气腔（822）的两侧壁紧贴，所述管接头（824）与环状气腔（822）连通，并且管接头（824）通过胶管（825）外接气泵，所述环齿（821）的下端与气动活塞（823）固定连接。

7.根据权利要求6所述的方便锁紧的机器人关节，其特征在于，所述气动活塞（823）与环状气腔（822）的底部之间设置有复位机构（83），所述复位机构（83）是由限位环（831）、环形槽（832）、固定管（833）和压缩弹簧（834）构成，所述固定管（833）竖直焊接于环状气腔（822）的底部，并且固定管（833）的下端插入气动活塞（823）的下端开设的环形槽（832）内，所述限位环（831）焊接于固定管（833）的上端，所述压缩弹簧（834）套接与固定管（833）的上部的外侧，并且压缩弹簧（834）的两端抵住限位环（831）和环形槽（832）的侧壁。

8.根据权利要求7所述的方便锁紧的机器人关节，其特征在于，所述固定管（833）的下部的侧壁上开设有若干个气孔（8331），所述固定管（833）的下端与管接头（824）连通；所述管接头（824）的端口与U形金属支管（826）连接，并且U形金属支管（826）的另一端与胶管（825）连接。