[实用新型]一种机器人主从控制臂及其控制系统

说明书

本实用新型提供了一种机器人主从控制臂及其控制系统，该主从控制臂包括主动控制臂和从动控制臂，主动控制臂包括设于首端的摇杆、设于尾端的第一底座以及连接摇杆和第一底座并用于采集摇杆的控制信号的第一传动组件，从动控制臂包括设于首端的执行器、设于尾端的第二底座以及连接执行器和第二底座并用于带动执行器多轴移动的第二传动组件，第一底座与第二底座用于建立无线或者有线的通讯连接。本申请提供的机器人主从控制臂操作简单便捷，还能够完成复杂的执行动作，有利于大范围的推广与使用。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器人主从控制臂及其控制系统。

背景技术

随着科技的进步以及生产力的快速发展，工业机器人已经在多个领域得到了广泛的运用。

其中，机器人主从控制臂是工业机器人的一种，其在远程控制领域已经得到了广泛的应用。因其用于适应人类难以承受的高温、高压、强辐射以及缺氧等极限环境，从而用于有效的代替人类完成高难度的工作任务，以提升工作效率。

然而，现有的机器人主从控制臂的结构较为复杂，不利于大范围的推广与使用。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的是提供一种机器人主从控制臂及其控制系统，以解决现有技术的机器人主从控制臂的结构较为复杂的问题。

一种机器人主从控制臂，包括主动控制臂和从动控制臂，所述主动控制臂包括设于首端的摇杆、设于尾端的第一底座以及连接所述摇杆和所述第一底座并用于采集所述摇杆的控制信号的第一传动组件，所述从动控制臂包括设于首端的执行器、设于尾端的第二底座以及连接所述执行器和所述第二底座并用于带动所述执行器多轴移动的第二传动组件，所述第一底座与所述第二底座用于建立无线或者有线的通讯连接。

本实用新型的有益效果是：通过在主动控制臂上设置摇杆、底座以及连接两者的第一传动组件，在从动控制臂上设置执行器、第二底座以及连接两者的第二传动组件，使用时，通过第一底座以及第二底座就能够建立主动控制臂与从动控制臂的通信连接，只需通过移动和控制摇杆就能够对应控制从动控制臂执行对应的动作，并且第二传动组件能够带动执行器进行多轴移动，从而能够使从动控制臂执行难度较高的动作，进而能够完成难度较高的任务。本申请提供的机器人主从控制臂，只需通过摇杆就能够完成对执行器的多方位控制，操作简单方便，同时能够完成复杂的执行动作，有利于大范围的推广与使用。

优选的，所述第一传动组件包括若干间隔设置的随动电机以及支撑臂，位于所述第一传动组件首端的所述随动电机设于所述支撑臂的端部并连接所述摇杆，位于所述第一传动组件尾端的所述支撑臂与所述第一底座活动连接。

优选的，所述第二传动组件包括若干驱动电机以及若干关节，所述驱动电机设于所述关节的端部，并分别连接所述执行器以及所述第二底座。

优选的，所述主动控制臂还包括报警器，所述报警器设于所述第一底座上。

优选的，所述主动控制臂还包括指示灯，所述指示灯设于所述第一底座以及所述摇杆上。

优选的，所述摇杆上设有用于控制所述从动控制臂运动的若干按键。

优选的，所述执行器内设有压力传感器。

本实用新型的另一个目的在于提出一种机器人主从控制臂的控制系统，该系统包括上面所述的机器人主从控制臂，以及；

摇杆采集器，设于所述摇杆与所述随动电机的连接处，用于采集所述摇杆发出的第一控制信号；

主臂采集器，设于所述第一底座内，用于同时接收所述第一控制信号以及所述随动电机采集的第二控制信号，并将所述第一控制信号和所述第二控制信号打包发送至所述从动控制臂，且接收所述从动控制臂的反馈信号。

其中，上述机器人主从控制臂的控制系统中，所述摇杆采集器包括：