[实用新型]手术机器人控制台扶手、主操作台以及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种手术机器人控制台扶手，包括扶手本体和检测装置。扶手本体具有支撑部，支撑部用于支撑操作者的手腕或手臂。检测装置设置于扶手本体，检测装置具有初始状态和触发状态，检测装置能够与主操作台的控制器连接。支撑部支撑操作者的手腕或者手臂时，检测装置由初始状态转变至触发状态，检测装置向主操作台的控制器发出触发信号。本实用新型还涉及包括上述手术机器人控制台扶手的主操作台和手术机器人。上述手术机器人控制台扶手、主操作台以及手术机器人，同时检测装置仅在支撑部支撑操作者时才发出触发信号，此时操作者已经做好手术操作的准备，主操作台中的控制器允许从机械臂随主操作手进行联动，有效消除了误触风险，安全性能高。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及手术机器人控制台扶手、主操作台以及手术机器人。

背景技术

手术机器人在外科手术过程中能够辅助医生进行更精准的操作。在使用手术机器人的外壳手术过程中，医生需要将注册探针、手术器械(比如手术刀、缝合结构)等末端工具根据当前手术进程的需要安装到手术机器人的从机械臂，然后医生操作手术机器人的主操作手，从机械臂在主操作手的控制下执行相应的操作。在机器人手术中，医生直接操作主操作台中的主操作手进而控制从机械臂运动至目标位置并进行摆位及执行动作。但在一般的手术机器人中，需要医生使用脚来控制一部分开关，不仅操作繁琐且容易误操作；同时一般手术机器人的尺寸是固定的，只能便于部分身型的人进行操作。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种便捷、适应性强且安全性能较高的手术机器人控制台扶手、主操作台以及手术机器人。

一种手术机器人控制台扶手，包括：

扶手本体，具有支撑部，所述支撑部用于支撑操作者的手腕或手臂；

检测装置，设置于所述扶手本体，所述检测装置具有初始状态和触发状态，所述检测装置能够与主操作台的控制器连接；

所述支撑部支撑操作者的手腕或者手臂时，所述检测装置由初始状态转变至触发状态，所述检测装置向主操作台的控制器发出触发信号。

在其中一个实施例中，所述检测装置的类型是机械开关、力学传感器、光学传感器、光电传感器和/或电磁传感器；所述检测装置设置于所述扶手本体的内部或者表面。

在其中一个实施例中，所述支撑部开设有容纳腔，所述检测装置设置于所述容纳腔内。

在其中一个实施例中，所述扶手本体上具有两个所述支撑部，两个所述支撑部间隔设置，两个所述支撑部分别用于支撑操作者的左右手；所述手术机器人控制台扶手包括两个所述检测装置，两个所述检测装置分别设置于对应所述支撑部的所述容纳腔内。

在其中一个实施例中，所述手术机器人控制台扶手还包括触摸屏，所述触摸屏能够与操作者进行交互；所述触摸屏设置于两个所述支撑部之间。

在其中一个实施例中，所述扶手本体包括扶手支架和活动扶手，所述活动扶手活动设置于所述扶手支架；所述支撑部位于所述活动扶手。

在其中一个实施例中，所述手术机器人控制台扶手还包括制动组件，所述制动组件设置于所述扶手支架和所述活动扶手之间。

在其中一个实施例中，所述活动扶手的两端分别滑动设置于所述扶手支架，所述手术机器人控制台扶手包括两个所述制动组件，每个所述制动组件分别设置于所述活动扶手的两端与所述扶手支架之间。

在其中一个实施例中，所述扶手支架包括左段扶手、中间扶手和右段扶手，所述左段扶手、所述中间扶手和所述右段扶手顺次连接形成U形结构；所述活动扶手呈U形结构，所述活动扶手的两端分别滑动设置于所述左段扶手和所述右段扶手。