[实用新型]管道机器人的底盘总成及管道机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种管道机器人的底盘总成及管道机器人，管道机器人的底盘总成包括底壳和两组磁性轮组，两组磁性轮组转动设置于底壳，两组磁性轮组沿管道机器人的横向方向间隔设置，每组磁性轮组均通过一组驱动装置驱动，以实现两组磁性轮组的差速运动，保证环缝轨迹和管径截面平行，进而获得高质量的焊缝轨迹；两组驱动装置设置于两组磁性轮组之间，且两组驱动装置呈中心对称分布，以实现两组驱动装置的合理排布，使得底盘总成的结构更加紧凑，占用空间较小，有利于管道机器人的小型化的设计。该管道机器人能够实现两组磁性轮组差速运动，便于对管道机器人的运行状态进行及时纠偏，避免出现运行精度不准确的现象。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人的底盘总成及管道机器人。

背景技术

在当今的工业生产中，碳钢自动焊接已经广泛应用，传统的自动焊在直缝焊接方面优势明显，焊接性能、焊缝质量良好。但在一些管道环缝上无法适用，针对这种情况市场上出现了一些基于磁轮吸附的管道环缝焊接机器人，在一定程度上能解决管道环缝焊接问题。但是目前市场上大部分基于磁轮吸附的管道机器人驱动底盘都是单电机、涡轮蜗杆传动、四轮同步模式，这种驱动方式在小尺寸管径(1m以下)的环缝焊接问题不大。因单电机、涡轮蜗杆以及四轮之间的零件加工误差，传动累计误差无法消除，当管径大于1m以上，尤其是管径1m以上管道竖直放置时，在传动累计误差和重力作用下，管道机器人很难走出完整的与管径截面平行的环缝轨迹，多少会有一些下落或者呈螺旋式的轨迹；而且现有的管道机器人的驱动装置的排布不合理。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种管道机器人的底盘总成及管道机器人，解决了管道机器人的现有驱动方式使得管道机器人很难走出完整的与管径截面平行的环缝轨迹，多少会有一些下落或者呈螺旋式的轨迹以及驱动装置排布不合理的技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实施例提供一种管道机器人的底盘总成，包括：

底壳；及

两组磁性轮组，两组所述磁性轮组转动设置于所述底壳，两组所述磁性轮组沿所述管道机器人的横向方向间隔设置，每组所述磁性轮组均通过一组驱动装置驱动，两组所述驱动装置设置于两组所述磁性轮组之间，且两组所述驱动装置呈中心对称分布。

该管道机器人的底盘总成包括两组磁性轮组，两组磁性轮组转动设置于底壳，两组磁性轮组沿管道机器人的横向方向间隔设置，每组磁性轮组均通过一组驱动装置驱动，以实现两组磁性轮组的差速运动，保证环缝轨迹和管径截面平行，进而获得高质量的焊缝轨迹；两组驱动装置设置于两组磁性轮组之间，且两组驱动装置呈中心对称分布，以实现两组驱动装置的合理排布，使得底盘总成的结构更加紧凑，占用空间较小，有利于管道机器人的小型化的设计。

作为上述管道机器人的底盘总成的一种优选方案，所述磁性轮组包括：

主动磁轮组件，转动设置于所述底壳，所述驱动装置与对应的所述主动磁轮组件传动连接；

从动磁轮组件，转动设置于所述底壳，并与所述主动磁轮组件间隔设置；及

传动带，套设在所述主动磁轮组件和所述从动磁轮组件。

磁性轮组通过驱动装置驱动主动磁轮组件转动，在传动带的带动下能够带动从动磁轮组件的转动，该磁性轮组通过传动带传动较为平稳。

作为上述管道机器人的底盘总成的一种优选方案，所述主动磁轮组件和所述从动磁轮组件均包括：

磁轮和带轮，所述磁轮和所述带轮同轴相连，所述传动带套设于同一组所述磁性轮组的所述主动磁轮组件和所述从动磁轮组件的所述带轮上，所述主动磁轮组件的所述带轮与对应的所述驱动装置的输出端传动连接。

主动磁轮组件和从动磁轮组件均包括磁轮和带轮，磁轮用于吸附于工作面，带轮便于传动转动力。