[实用新型]抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：基架及若干夹吸组合取料机构，所述夹吸组合取料机构包括：第一升降安装座、第一升降驱动机构、第二升降安装座、第二升降驱动机构、第三升降安装座、第三升降驱动机构、夹紧机构及取料插管，所述第一升降安装座竖直移动所述基架上，第一升降驱动机构设于所述基架上，所述第一升降安装座连接于所述第一升降驱动机构的驱动端；所述第二升降安装座竖直移动于所述第一升降安装座上，所述第二升降驱动机构设于所述第一升降安装座上，所述第二升降安装座连接于所述第二升降驱动机构的驱动端；所述夹紧机构设于所述第二升降安装座上，所述夹紧机构上形成有一呈水平开闭的夹紧区；所述第三升降安装座竖直移动于所述第一升降安装座上，所述第三升降驱动机构设于所述第一升降安装座上，所述第三升降安装座连接于所述第三升降驱动机构的驱动端；所述取料插管的上端竖直固定于所述第三升降安装座上，所述取料插管的下端呈间隙的竖直穿置于所述夹紧区内，所述取料插管内形成竖直贯穿布置的真空导引通道，所述真空导引通道的上端连通于外部的真空装置。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹紧机构包括：气动手指、第一夹紧件及第二夹紧件，所述气动手指固定于所述第二升降安装座上，所述第一夹紧件与所述第二夹紧件分别对应固定于所述气动手指的两开闭驱动端上，且所述第一夹紧件与所述第二夹紧件呈水平开闭布置。

3.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第一夹紧件上形成有竖直贯穿布置的第一夹紧槽，所述第二夹紧件上形成有竖直贯穿布置的第二夹紧槽，所述第一夹紧槽与所述第二夹紧槽呈相正对的布置，所述夹紧区形成于所述第一夹紧槽与所述第二夹紧槽之间。

4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述第一夹紧槽及所述第二夹紧槽均呈弧面结构。

5.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述第一夹紧槽的下端形成有第一弧形导引斜面，所述第一弧形导引斜面呈由上往下朝远离所述取料插管的方向倾斜布置；所述第二夹紧槽的下端形成有第二弧形导引斜面，所述第二弧形导引斜面呈由上往下朝远离所述取料插管的方向倾斜布置。

6.如权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第一夹紧槽的下端朝所述取料插管凸伸形成有第一弧形承载台阶，且所述第一弧形导引斜面位于所述第一弧形导引斜面的上方；所述第二夹紧槽的下端朝所述取料插管凸伸形成有第二弧形承载台阶，且所述第二弧形导引斜面位于所述第二弧形导引斜面的上方；所述第一弧形承载台阶正对于所述第二弧形承载台阶。

7.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一升降驱动机构包括第一直线驱动器，所述第一直线驱动器竖直固定于所述基架上，所述第一升降安装座固定连接于所述第一直线驱动器的驱动端。

8.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第二升降驱动机构包括第二直线驱动器，所述第二直线驱动器竖直固定于所述第一升降安装座上，所述第二升降安装座固定连接于所述第二直线驱动器的驱动端。

9.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第三升降驱动机构包括第三直线驱动器，所述第三直线驱动器竖直固定于所述第一升降安装座上，所述第三升降安装座固定连接于所述第三直线驱动器的驱动端。