[实用新型]一种多功能按摩头及按摩机器人

权利要求书

1.一种多功能按摩头，其特征在于，包括按摩头组件和安装模块；

所述按摩头组件设有多个按摩头；

所述安装模块包括力传感器和力传感器安装模块；

所述多个按摩头向外设置在所述力传感器安装模块上，所述力传感器设置在所述力传感器安装模块上，用于检测所述多个按摩头的按摩力度。

2.根据权利要求1所述的一种多功能按摩头，其特征在于，所述按摩头组件设有两个按摩头，所述两个按摩头平行设置，且安装方向相反。

3.根据权利要求1所述的一种多功能按摩头，其特征在于，两个所述按摩头分别为第一理疗按摩头和点阵波理疗按摩头，所述点阵波理疗按摩头内设有点阵波发生器。

4.根据权利要求3所述的一种多功能按摩头，其特征在于，所述力传感器安装模块包括力传感器连接法兰、安装板；所述力传感器为一个，且所述力传感器一侧设置在所述安装板上，一侧与所述力传感器连接法兰连接，并通过所述力传感器连接法兰分别与两个安装方向相反的所述按摩头连接。

5.根据权利要求4所述的一种多功能按摩头，其特征在于，所述力传感器安装模块包括卡箍、点阵波连接法兰；所述第一理疗按摩头通过卡箍固定在所述力传感器连接法兰的一侧，所述点阵波理疗按摩头通过所述点阵波连接法兰和所述力传感器连接法兰固定在所述安装板的另一侧。

6.根据权利要求4所述的一种多功能按摩头，其特征在于，还包括结构光相机，所述结构光相机设置在所述安装板上，并设置在所述力传感器安装位置的另一侧。

7.一种按摩机器人，其特征在于，包括：

权利要求1-6任一项所述的多功能按摩头；

本体架构，所述本体架构上设有协作机械臂和控制模块，所述协作机械臂的末端与所述多功能按摩头转动连接，所述控制模块控制所述机械臂带动所述多功能按摩头按摩。

8.根据权利要求7所述的一种按摩机器人，其特征在于，包括关节末端套筒，所述协作机械臂的末端通过所述关节末端套筒与所述多功能按摩头连接。

9.根据权利要求8所述的一种按摩机器人，其特征在于，所述协作机械臂采用六自由度机械臂，且所述协作机械臂的末端倒数第二关节可进行180°旋转。

10.根据权利要求根据权利要求7-9任一项所述的一种按摩机器人，其特征在于，所述本体架构上设有急停按钮、语音交互模块和显示模块的至少一种。