[实用新型]一种机械夹爪

说明书

本实用新型公开了一种机械夹爪，涉及自动排爆技术领域，包括：基座；连杆机构，一端与所述基座连接，所述连杆机构至少具有两种夹取模式；夹持组件，安装在所述连杆机构的另一端；以及驱动机构，用于驱动所述连杆机构转动。机械夹爪夹取物体时，使用人员可根据待夹取物体的特点选择相应的夹取模式，利用驱动机构驱动连杆机构转动，连杆机构带动夹持组件合拢直至将待夹取物体夹紧。将连杆机构设计至少两种夹取模式，方便使用人员根据待夹取物体外形特点选择相应的夹取模式，有利于机械夹爪将待夹取物体稳定抓取，以更好地完成不同场合下的夹取任务。

技术领域

本实用新型涉及自动排爆技术领域，特别涉及一种机械夹爪。

背景技术

爆炸案因为其影响恶劣，对社会秩序和人民群众生命财产安全危害大，且爆炸活动在恐怖活动中占有很大比重，因此历来是公安机关打击重点。目前，公安机关在处置爆炸装置时，多数情况下还是人工拆除，而人工拆除爆炸装置具有较大的危险性。现在国内使用的排爆机器人多为进口产品，价格高昂，维护困难。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种机械夹爪，至少具有两种不同的夹紧方式，满足排爆需求。

本实用新型实施例的机械夹爪，包括：基座；连杆机构，一端与所述基座连接，所述连杆机构至少具有两种夹取模式；夹持组件，安装在所述连杆机构的另一端；以及驱动机构，用于驱动所述连杆机构转动。

进一步地，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和转动部件，所述转动部件安装于所述基座上，所述转动部件能够在基座上转动，所述第一连杆一端与所述转动部件铰接，所述第二连杆一端与所述基座铰接，所述第一连杆及所述第二连杆的另一端均与所述夹持组件铰接，所述驱动机构用于驱动所述转动部件转动，所述第二连杆还设置有安全销，所述转动部件上设置有销孔，所述安全销与所述销孔匹配。

进一步地，所述转动部件具有涡轮，所述驱动机构包括蜗杆和驱动装置，所述涡轮与所述蜗杆配合连接，所述驱动装置用于驱动所述蜗杆转动。

进一步地，所述驱动装置为伺服电机，所述伺服电机的输出端与所述蜗杆固定连接。

进一步地，所述夹持组件包括夹持部件，所述第一连杆和所述第二连杆分别铰接于所述夹持部件的不同位置。

进一步地，所述夹持部件的夹持区域上设置有第一胶垫或具有突刺的金属板。

进一步地，所述夹持组件还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述夹持部件上。

进一步地，还包括摄像头，所述摄像头安装于所述基座上。

进一步地，还包括通信接口，所述通信接口用于与机械臂末端电连接。

进一步地，所述第二连杆上设置有第二胶垫。

根据本实用新型实施例的机械夹爪，至少具有如下有益效果：使用机械夹爪夹取物体时，可根据待夹取物体的特点选择相应的夹取模式，然后利用驱动机构驱动连杆机构转动，连杆机构带动夹持组件合拢直至将待夹取物体夹紧。将连杆机构设计至少两种夹取模式，方便使用人员根据待夹取物体外形特点选择相应的夹取模式，进而有利于机械夹爪将待夹取物体稳定抓取，以更好地完成不同场合下的夹取任务。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型实施例的机械夹爪内部结构示意图；

图2为本实用新型实施例的机械夹爪整体结构示意图；

图3是本实用新型实施例的机械夹爪另一视角的整体结构示意图；