[实用新型]一种取箱设备以及取箱系统

权利要求书

1.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，所述取箱设备至少包括伸缩组件和取箱机构，所述取箱设备通过控制所述伸缩组件，使所述取箱机构沿所述存储柱竖直方向移动，以取出所述存储柱中放置的存储箱；所述取箱机构包括：取箱机构主体、归中组件、抓手组件以及连杆组件，所述归中组件两端分别与所述抓手组件以及所述连杆组件铰接，所述抓手组件通过第一旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述连杆组件通过第二旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述取箱机构主体与所述伸缩组件连接；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述取箱机构主体沿所述存储柱下降到目标存储箱的存储位，并在所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置后，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体，使所述取箱机构主体将所述目标存储箱提起；

所述抓手组件，用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位后，沿所述第一旋转轴打开，以使所述抓手组件在其与所述目标存储箱的接合位置完全打开；

所述归中组件，用于在所述抓手组件打开行程中伸出，并推动所述目标存储箱的侧壁，使所述目标存储箱回归至所述存储柱的中心位置；

所述连杆组件，用于在所述归中组件伸出时，拉动所述归中组件，以限制所述归中组件与自身铰接一端的伸出距离；

所述归中组件、所述连杆组件以及所述抓手组件可收纳在所述取箱机构主体中；

在所述抓手组件打开的过程中，所述抓手组件伸出的距离先超出所述取箱机构主体的侧壁，之后在所述抓手组件继续打开的过程中，所述归中组件伸出的距离再超出所述取箱机构主体的侧壁。

2.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述抓手组件，进一步用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位时，沿所述第一旋转轴打开，以至少部分位于所述接合位置，并在所述伸缩组件向上提升所述取箱机构主体时，在所述目标存储箱的重力反作用力下，继续沿所述第一旋转轴打开，直至在所述接合位置完全打开；

所述伸缩组件，进一步用于当所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置时，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体。

3.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述归中组件下端与所述抓手组件铰接，上端与所述连杆组件铰接；

所述连杆组件的上端与所述归中组件的上端铰接，所述连杆组件的下端通过第二旋转轴连接在所述取箱机构主体上。

4.如权利要求3所述的取箱设备，其特征在于，所述归中组件与所述连杆组件相对的一面设有空腔，当所述归中组件以及所述连杆组件收回所述取箱机构主体时，所述连杆组件与所述归中组件交叠，所述连杆组件收纳于所述空腔中。

5.如权利要求1～4任一项所述的取箱设备，其特征在于，所述归中组件与所述抓手组件铰接位置与所述第一旋转轴不在同一高度；

其中，所述归中组件与所述抓手组件铰接位置距离所述第一旋转轴越远，在所述抓手组件打开的过程，所述归中组件伸出的速度越快。

6.如权利要求3所述的取箱设备，其特征在于，所述第二旋转轴的位置，高于所述归中组件与所述抓手组件铰接的位置，使得当所述抓手组件在所述接合位置完全打开时，所述归中组件竖直。

7.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，在所述抓手组件打开的至少部分过程中，所述归中组件伸出的距离未超出所述取箱机构主体的侧壁，当所述抓手组件在所述目标存储箱的重力反作用力下，继续沿所述第一旋转轴打开时，所述归中组件伸出所述取箱机构主体的侧壁，并推动所述目标存储箱的侧壁。

8.如权利要求1～4、6、7任一项所述的取箱设备，其特征在于，所述抓手组件，还用于当所述取箱设备需要放下所述目标存储箱时，从所述接合位置收回至所述取箱机构主体中；

所述归中组件，还用于在所述抓手组件收回动作的带动下，收回至所述取箱机构主体中；

所述连杆组件，还用于在所述归中组件的带动下收回至所述取箱机构主体中。