[实用新型]一种使用伺服侧姿机构的机械手

权利要求书

1.一种使用伺服侧姿机构的机械手，包括第一机械臂(1)、第二机械臂（2）和伺服侧姿机构（3），所述第一机械臂(1)与所述第二机械臂（2）通过伺服侧姿机构（3）相连接,其特征在于：所述伺服侧姿机构（3）包括第一伺服电机（31）、传动螺杆（32）、第一固定侧板（33）、第二固定侧板（34）和侧姿旋转板（35），所述第一机械臂(1)套合在所述第一伺服电机（31）的外部，所述侧姿旋转板（35）上设有第二机械臂（2），所述传动螺杆（32）设置在所述第一伺服电机（31）的转轴上，所述第一固定侧板（33）与所述第二固定侧板（34）分别固定在所述第一伺服电机（31）的两侧，所述第一固定侧板（33）与所述第二固定侧板（34）之间设有旋转轴（36），所述侧姿旋转板（35）上设有齿轮（351），所述旋转轴（36）穿过所述齿轮（351），所述齿轮（351）可以沿所述旋转轴（36）旋转，所述齿轮（351）与所述传动螺杆（32）上的螺纹相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种使用伺服侧姿机构的机械手，其特征在于：所述第一伺服电机（31）上设有第一谐波减速器(311)，所述第一谐波减速器(311)与所述第一伺服电机（31）转轴刚性连接,所述传动螺杆（32）设置在所述第一谐波减速器(311)上。

3.根据权利要求1所述的一种使用伺服侧姿机构的机械手，其特征在于：所述侧姿旋转板（35）上设有第二伺服电机(352)，所述第二伺服电机(352)上设有旋转板(353)，所述第二机械臂（2）固定在所述旋转板(353)上。

4.根据权利要求3所述的一种使用伺服侧姿机构的机械手，其特征在于：所述第二伺服电机(352)上设有第二谐波减速器(354)，所述第二谐波减速器(354)与所述第二伺服电机(352)刚性连接,所述第二机械臂（2）与所述第二谐波减速器(354)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种使用伺服侧姿机构的机械手，其特征在于：所述侧姿旋转板（35）的数量为两个，分别设置在所述传动螺杆（32）的两侧。

6.根据权利要求1所述的一种使用伺服侧姿机构的机械手，其特征在于：所述第一固定侧板（33）与所述第二固定侧板（34）上设有用于检测所述侧姿旋转板（35）位置的光电开关（37）。