[实用新型]一种木本水果收割装置

说明书

本实用新型公开了一种木本水果收割装置，包括控制器和行走机构，行走机构上设置有水果容纳箱，水果容纳箱上设置有语音模块和机械臂，机械臂的末端设置有水果采摘机构，水果采摘机构包括第一半球形壳体和第二半球形壳体，第二半球形壳体铰接嵌套在第一半球形壳体内，第一半球形壳体上设置有旋转驱动装置，旋转驱动装置的旋转输出轴与第二半球形壳体连接，第二半球形壳体与第一半球形壳体能够形成半球形到球形之间的任意形态；第二半球形壳体内设置有图像识别模块、光敏传感器和激光传感器，控制器分别与语音模块、激光传感器、旋转驱动装置、图像识别模块、光敏传感器、行走机构的驱动器和机械臂的驱动器连接。本实用新型能够提高采摘效率。

技术领域

本实用新型属于水果采摘设备技术领域，具体涉及一种木本水果收割装置。

背景技术

各种农业的集约化规模化生产是乡村振兴的首要要求。对于粮食作物的集约化生产由于其发展较早、地形较为平坦，目前我国已取得较大进展，而对于果农这个群体，由于果园的地形较为复杂，果树种类又不尽相同，所以目前集约化生产进展较小。

目前市场上还没有针对果树的种植和收获进行自动化或半自动化的机器，因此对于木本果树而言，现在仍然需要依靠人工套袋、收获，这种纯人工的作业，不仅对于生产效率由极大制约，还由于需要爬高上低，因此对果农的人身安全造成威胁。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种木本水果收割装置，能够提高采摘效率，避免果农采摘时需要爬高上低的问题，降低果农风险。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种木本水果收割装置，包括控制器和行走机构，所述行走机构上设置有水果容纳箱，所述水果容纳箱上设置有语音模块和机械臂，所述机械臂的末端设置有水果采摘机构，所述水果采摘机构包括第一半球形壳体和第二半球形壳体，所述第二半球形壳体铰接嵌套在所述第一半球形壳体内，所述第一半球形壳体上设置有旋转驱动装置，所述旋转驱动装置的旋转输出轴与所述第二半球形壳体连接，所述第二半球形壳体与所述第一半球形壳体能够形成半球形到球形之间的任意形态；所述第二半球形壳体内设置有图像识别模块、光敏传感器和激光传感器，所述控制器分别与语音模块、激光传感器、旋转驱动装置、图像识别模块、光敏传感器、行走机构的驱动器和机械臂的驱动器连接。

进一步地，所述图像识别模块用于识别水果信息；所述光敏传感器用于采集光强度；所述激光传感器用于测量水果采摘机构距离待采摘水果的距离信息；所述控制器用于根据所述水果信息、距离信息和所述光强度控制所述机械臂和所述旋转驱动装置动作，当所述图像识别模块识别到水果信息后，所述控制器根据距离信息控制所述机械臂的驱动器驱动机械臂带动所述第二半球形壳体抓取水果，且当所述光强度低于预设值后，所述旋转驱动装置驱动所述第二半球形壳体转动并与所述第一半球形壳体形成球形；当所述图像识别模块识别到的水果被采摘完后，所述控制器控制所述语音模块播报采摘完成信息。

进一步地，所述控制器还用于控制行走机构的驱动器驱动行走机构动作。

进一步地，所述水果容纳箱的侧壁设置有与所述水果容纳箱连通的导向板。

进一步地，所述第二半球形壳体与所述第一半球形壳体之间通过销钉连接。

进一步地，所述水果容纳箱的侧壁还设置有触摸显示屏，所述触摸显示屏分别与控制器、激光传感器、旋转驱动装置、图像识别模块、光敏传感器、行走机构的驱动器和机械臂的驱动器连接。

进一步地，所述第二半球形壳体的边缘设置有切削刃。

进一步地，所述图像识别模块的型号为Pixy CMUcam5图像识别模块。

进一步地，所述光敏传感器的型号为可见光传感器贴片式LXD/GB5-A1DPZ。