[实用新型]一种航天员用关节式多功能便携辅助工具

权利要求书

1.一种航天员用关节式多功能便携辅助工具，其特征在于：包括七自由度关节臂、末端工具和控制器，七自由度关节臂设有固定端标准接口和工具端标准接口，固定端标准接口用于可拆卸连接固定用标准接口，工具端标准接口与末端工具可拆卸连接，七自由度关节臂上安装视觉定位系统和力反馈系统，视觉定位系统、力反馈系统和七自由度关节臂的各个关节分别信号连接至控制器。

2.根据权利要求1所述的一种航天员用关节式多功能便携辅助工具，其特征在于：控制器为无线控制器。

3.根据权利要求1所述的一种航天员用关节式多功能便携辅助工具，其特征在于：七自由度关节臂包括七自由度关节臂杆，七自由度关节臂杆内部安装供电电池，七自由度关节臂杆两端分别设有固定端标准接口和工具端标准接口。

4.根据权利要求3所述的一种航天员用关节式多功能便携辅助工具，其特征在于：七自由度关节臂杆包括回转关节、肩关节、肘关节、小臂俯仰关节、腕部回转关节、腕部俯仰关节和腕部偏航关节，回转关节下方安装固定端标准接口，上方活动连接至肩关节，回转关节和肩关节互相垂直；肩关节与肘关节一端活动连接，且两者轴线重合；肘关节的另一端活动连接至小臂俯仰关节一端，小臂俯仰关节的另一端活动连接至腕部回转关节的一端，腕部回转关节的另一端与腕部俯仰关节的一端活动连接，腕部俯仰关节的另一端与腕部偏航关节上方活动连接，腕部偏航关节上设有视觉定位系统和力反馈系统，腕部偏航关节下方安装工具端标准接口，回转关节、肩关节、肘关节、小臂俯仰关节、腕部回转关节、腕部俯仰关节和腕部偏航关节内分别设有一个电机，每个电机分别通过无线信号连接至控制器。

5.根据权利要求1所述的一种航天员用关节式多功能便携辅助工具，其特征在于：固定端标准接口设有弹簧卡钩结构，与固定用标准接口的卡槽配合，且安装后固定端标准接口的弹簧卡钩楔入固定用标准接口的卡槽中，弹簧卡钩和卡槽的接口均为快拆式接口。

6.根据权利要求3所述的一种航天员用关节式多功能便携辅助工具，其特征在于：末端工具主要包括工具主体，工具主体上分别设有工具标准接口和工具固定接口，工具标准接口与工具端标准接口可拆卸连接，工具固定接口用于可拆卸连接至外部临时接口。

7.根据权利要求6所述的一种航天员用关节式多功能便携辅助工具，其特征在于：工具标准接口与工具端标准接口通过弹簧卡钩和卡槽配对的方式，实现临时锁定功能。

8.根据权利要求6或7所述的一种航天员用关节式多功能便携辅助工具，其特征在于：工具端标准接口与工具标准接口锁定后，通过接触部分实现电导通功能，为末端工具提供电源。

9.根据权利要求1所述的一种航天员用关节式多功能便携辅助工具，其特征在于：所述末端工具为电动工具、机械式的非电动工具中的任一项或者多项的结合。