[实用新型]一种高精度内撑定位机构

说明书

本实用新型公开了一种高精度内撑定位机构，可作为组件用于自动化设备，解决生产过程中要求的治具或产品自动抓取、精确定位、放置的问题。该高精度内撑定位机构通过采用了伺服电机带动滚珠丝杆传动，完成水平方向的定位，通过外框支撑定位板和末端效应器组件完成对产品的精定位和取放的动作，而末端效应器采用了内撑式双手指结构，满足其高精度定位要求的同时最大限度地减少了弱强度中空型类治具或产品的受外力变形，在弱强度治具或柔性产品定位技术领域具有明显的优势。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备精定位及可自动取放结构模组技术领域，具体涉及一种精密内撑定位装置及具有该装置的自动化设备。

背景技术

近些年来，随着数字化工厂的转型升级，一线作业人力的成本提升，以设备替代人、以机器人替代人的呼声越来越高，自动化加工及装配在国内工厂的生产过程中得到了极大的推动。在零部件的加工、组装流程中，对产品进行精确定位，自动取放控制是能否进行自动化生产的关键。在大多数企业中，大多数产品无法直接加工，首先需要先放置于治具或产品上，然后通过治具或产品对零部件产品进行定位，才能最终保证产品加工、组立的的精度。因此对治具或产品、对产品的定位是一个极为关键的步骤。此外，随着FMS(柔性生产线)技术的进步，使用自动化模组治具或产品进行产品的定位和传送、加工，也是实现柔性产线的关键因素。现有技术中若是人工将产品直接放在治具或产品上然后进行加工，因为无法保证定位精度，人工需多次重复定位，造成生产效率的低下，产品成品率低，因此急待本领域技术人员解决此问题。

发明内容

本实用新型旨在提供一种高精度内撑定位机构，用以解决现有技术中对于高精度中空易变形治具或产品自动抓取、精确定位、精准放置的技术问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种高精度内撑定位机构，包括主支撑板1、滑轨支撑板2、滑轨5、副支撑板6、滚珠丝杆伺服电机及减速器7、外框支撑定位板8和末端效应器组件；

所述主支撑板1上设置滑轨支撑板2，滑轨支撑板2上设置滑轨5，副支撑板6设置在滑轨5上，滚珠丝杆伺服电机及减速器7设置在副支撑板6底部，并且带动副支撑板6在滑轨5上水平移动；

所述副支撑板6上设置有外框支撑定位板8，末端效应器组件设置在外框支撑定位板8上。

进一步的，还包括限位传感器固定板3和限位传感器4；

所述限位传感器固定板3设置在滑轨支撑板2上，限位传感器4设置在限位传感器固定板3上。

所述末端效应器组件包括Z向压紧气缸9、末端效应器安装板10、末端效应器双向运动气缸11和末端效应器12；

所述Z向压紧气缸9与末端效应器安装板10相连，末端效应器12设置在末端效应器安装板10上，Z向压紧气缸9通过末端效应器安装板10带动末端效应器12Z向压紧或者松开；

末端效应器12上还设置有末端效应器双向运动气缸11，末端效应器双向运动气缸11带动末端效应器12的伸出或缩回。

进一步的，所述限位传感器固定板3上开有腰型孔，用于调整限位传感器4的安装位置。

进一步的，所述副支撑板6上设置有限位传感器挡片，当副支撑板运动到指定位置时，限位传感器挡片进入限位传感器感应区，给上位机发出到位信号。

进一步的，所述外框支撑定位板8上对向设置有两个末端效应器组件。

进一步的，所述末端效应器12为两个手指状结构，穿过外框支撑定位板8，通过Z向压紧气缸9和末端效应器双向运动气缸11调整定位，完成对目标的取、放动作。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：