[实用新型]重心自平衡式双臂巡线机器人

说明书

本实用新型公开了一种重心自平衡式双臂巡线机器人，包括：水平滑台，其包括上层轨道和下层轨道；重心平衡箱体，其设置于下层轨道上，且与下层轨道滑动连接，所述重心平衡箱体与下层轨道之间设置有第一驱动机构；行走臂，其包括转向机构和行走驱动机构，所述的行走臂设置有两个且均设置于上层轨道上，且与上层轨道滑动连接，行走臂与上层轨道之间设置有第二驱动机构，转向机构的两侧分别连接第二驱动机构和行走驱动机构；作业臂，其设置于上层轨道上，所述的作业臂位于两个行走臂之间，本实用新型通过底部重心平衡箱体改变整体重心位置，实现其中一个行走臂的举升，而另一个挂在线上的行走臂旋转实现整机的旋转，进而跨越障碍物。

技术领域

本实用新型属于电缆巡检的机器人技术领域，更具体的说涉及一种重心自平衡式双臂巡线机器人。

背景技术

电网作为国家的重要的基础设施之一，支撑着国民经济发展，在当今社会中发挥着不可替代的作用。输导线路作为电力输送的主要载体，实现了电力资源大范围优化配置，是电力通讯的重要保障之一。近年来，随着我国输电工程大力发展，输导线路规模早已今非昔比。然而输导线路规模越大，复杂程度越高，其事故发生率也就越高，而输导线路的事故会导致电力通讯中断，给民众的生活造成直接的影响，甚至可能造成不可挽回的损失。

巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，主要用于对输导线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

导线上通常有防震锤、耐张线夹、杆塔等障碍，市面上常见的巡线机器人往往采用防震锤直接压过去，在碾压过程中由于障碍物的个体差异，而碾压装置结构可能无法适应其变化，存在一定的安全隐患；而悬垂线夹、耐张塔等障碍等就需要对线路进行搭桥改造，改造成本高，施工比较复杂。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种通过底部重心平衡箱体在下层轨道上的移动，以改变整体重心位置，实现其中一个行走臂的举升，而另一个挂在线上的行走臂通过转向机构的旋转实现整机的旋转，进而跨越障碍物。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种重心自平衡式双臂巡线机器人，包括：

水平滑台，其包括上层轨道和下层轨道；

重心平衡箱体，其设置于下层轨道上，且与下层轨道滑动连接，所述重心平衡箱体与下层轨道之间设置有第一驱动机构；

行走臂，其包括转向机构和行走驱动机构，行走驱动机构用于悬挂在导线上，所述的行走臂设置有两个且均设置于上层轨道上，且与上层轨道滑动连接，行走臂与上层轨道之间设置有第二驱动机构，转向机构的两侧分别连接第二驱动机构和行走驱动机构；

作业臂，其设置于上层轨道上，所述的作业臂位于两个行走臂之间。

进一步的所述转向机构包括转向电机和谐波减速器，所述谐波减速器的两端分别连接转向电机和行走驱动机构，转向电机与第二驱动机构连接。

进一步的所述水平滑台还包括两块端面固定板，下层轨道包括两根光轴，所述光轴的两端分别固定于两块端面固定板上，所述上层轨道与下层轨道结构相同，所述重心平衡箱体和行走臂分别与下层轨道的光轴和上层轨道的光轴之间设置有直线轴承。

进一步的所述下层轨道和上层轨道均包括有同步带，同步带的端部固定于端面固定板上，第一驱动机构包括第一电机和同步带轮，同步带轮与下层轨道上的同步带配合，所述第一电机连接同步带轮。

进一步的所述同步带位于两根光轴之间。

进一步的所述第一驱动机构还包括导向带轮，导向带轮设置有两个，两个导向带轮分别位于同步带轮的两侧。

进一步的所述作业臂与上层轨道滑动连接，且作业臂与上层轨道之间设置有第三驱动机构。