[实用新型]自动驾驶域控制器的冗余执行切换电路、控制器及车辆

说明书

本实用新型提供一种自动驾驶域控制器的冗余执行切换电路、控制器及车辆，该冗余执行切换电路包括：第一域处理器，第二域处理器，第一选择器，第二选择器，第一执行器以及第二执行器；所述第一选择器的第一输入端与所述第一域处理器的第一输出端连接；所述第一选择器的第二输入端与所述第二域处理器的第一输出端连接；所述第二选择器的第一输入端与所述第一域处理器的第二输出端连接；所述第二选择器的第二输入端与所述第二域处理器的第二输出端连接；所述第一选择器的输出端与所述第一执行器的输入端连接；所述第二选择器的输出端与所述第二执行器的输入端连接，减少了对执行器的改造，能够更好的适配不同执行器，并完成冗余系统切换。

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶域控制器的冗余执行切换电路、控制器及车辆。

背景技术

无人驾驶汽车需要在无驾驶员情况下，车辆自主由起始位置到达目的地位置，这个过程可能发生故障，无人驾驶系统须要保证不发生由自动驾驶系统引起的事故。上述要求对于目前不具备责任主体的自动驾驶系统十分重要，故须要车辆具备系统冗余的能力。L3自动驾驶系统的目标是任意单点失效，车辆应能够保证在本车道安全停车，故制动系统和转向系统需要冗余。但随即带来一个技术问题，如何保证两套或多套具备相同功能的系统不干涉的配合工作。

目前的解决方法有：冗余执行系统内部切换，该方案特点是冗余的自动驾驶系统控制器(ADU)通过两条或以上链路，持续发送控制指令，冗余执行系统根据自身故障状态，执行切换，具体系统框图如下所示。这种技术方案需要冗余执行系统深度参与，新开发相应接口，冗余自动驾驶系统的变更可能导致多个控制器的变更，增加变动成本。冗余自动驾驶系统控制器负责切换，该方案切换主体是冗余自动驾驶系统控制器(ADU)，需要发送控制指令及切换指令。冗余执行系统内部相互备份的控制器不需要相互监控，仅需要根据自动驾驶系统指令执行即可。该技术方案仍然需要控制器对冗余自动驾驶的不同指令进行优先级判断，选择执行。如果主辅执行系统能力相差较大，为了尽可能利用主执行系统的能力，系统交互变得非常复杂。

然而，目前的技术方法，存在切换机制复杂，通信负载高，开发工作量大且影响面广的缺点。

因此，如何提供一种自动驾驶域控制器主导的冗余执行系统切换方案，能够使得自动驾驶控制器更好的适配不同执行器，并完成冗余系统切换是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种自动驾驶域控制器的冗余执行切换电路、控制器及车辆，能够使得自动驾驶控制器更好的适配不同执行器，并完成冗余系统切换。

第一方面，本实用新型提供一种自动驾驶域控制器的冗余执行切换电路，包括：第一域处理器，第二域处理器，第一选择器，第二选择器，第一执行器以及第二执行器；

所述第一选择器的第一输入端与所述第一域处理器的第一输出端连接；所述第一选择器的第二输入端与所述第二域处理器的第一输出端连接；

所述第二选择器的第一输入端与所述第一域处理器的第二输出端连接；所述第二选择器的第二输入端与所述第二域处理器的第二输出端连接；

所述第一选择器的输出端与所述第一执行器的输入端连接；所述第二选择器的输出端与所述第二执行器的输入端连接。

进一步地，所述第一选择器用于根据第一预设条件对所述第一域处理器发出的第一ADU指令与所述第二域处理器发出的第二ADU指令进行选择，并输出选择结果到所述第一执行器。

进一步地，所述第一选择器为第一PLC控制器，所述第一PLC控制设有用户输入端，所述用户输入端用于接收用户输入的第一预设条件。

进一步地，所述第二选择器用于根据第二预设条件对所述第一域处理器发出的第三ADU指令与所述第二域处理器发出的第四ADU指令进行选择，并输出选择结果到所述第二执行器。