[实用新型]一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人

权利要求书

1.一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人，其特征在于，包括机器人推进器舱、机器人控制舱和连接结构；机器人推进器舱和机器人控制舱之间通过连接结构连接；

机器人推进器舱由推进器舱前盖(3)、推进器舱涵道(4)、推进器舱后盖(5)、支撑外轮(8)、推进器电调PCB(14)、防水电机(15)、螺旋桨(16)和电机固定座(17)组成；推进器舱涵道(4)为机器人推进器舱的主体部分，推进器舱涵道(4)的前后两端安装有推进器舱前盖(3)和推进器舱后盖(5)；两个所述螺旋桨(16)顺次布置在推进器舱涵道(4)内的中轴线上，螺旋桨(16)由防水电机(15)驱动；所述防水电机(15)安装在电机固定座(17)上并安装于推进器舱涵道(4)内，防水电机(15)由推进器电调PCB(14)驱动和调速；所述推进器电调PCB(14)安装于推进器舱前盖(3)与推进器舱涵道(4)构成的密闭防水空间中；所述支撑外轮(8)安装在推进器舱后盖(5)和推进器舱涵道(4)上；

机器人控制舱由控制舱舱体(1)、控制舱端盖(2)、水压传感器(9)、PCB固定架(10)、控制和信号处理PCB(11)和控制舱端盖密封圈(12)组成；控制舱舱体(1)为机器人控制舱的主体部分，控制舱端盖(2)直接插装并密封控制舱舱体(1)内腔开口处；所述控制和信号处理PCB(11)插装在PCB固定架(10)上，PCB固定架(10)插装在控制舱舱体(1)的内腔中；所述水压传感器(9)安装在控制舱舱体(1)端面的通孔上；所述控制舱端盖密封圈(12)安装在控制舱端盖(2)上的密封槽中。

2.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人，其特征在于，连接结构由舱体连接弹簧(6)、防水电缆(7)、防水穿线格兰头(13)组成；所述舱体连接弹簧(6)分别固定在推进器舱前盖(3)和控制舱端盖(2)上；所述防水电缆(7)连接推进器电调PCB(14)及控制和信号处理PCB(11)；所述防水穿线格兰头(13)设置在舱体连接弹簧(6)与控制舱端盖(2)，以及舱体连接弹簧(6)与推进器舱前盖(3)的连接处。

3.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人，其特征在于，控制舱舱体(1)、控制舱端盖(2)、推进器舱前盖(3)、推进器舱涵道(4)、推进器舱后盖(5)使用铝合金。

4.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人，其特征在于，所述控制和信号处理PCB(11)包含三轴磁场传感器、三轴加速度传感器、三轴陀螺仪、嵌入式控制器和网络信号接口电路。

5.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人，其特征在于，所述推进器舱涵道(4)的侧壁以及推进器舱后盖(5)上开有导流孔。

6.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人，其特征在于，控制舱舱体(1)的端部中间安装有拓展坞(18)，所述拓展坞(18)能够拓展安装摄像头或传感器舱体。

7.根据权利要求1所述的一种螺旋桨推进的供水管道检测机器人，其特征在于，控制舱舱体(1)和控制舱端盖(2)上安装有所述支撑外轮(8)。