[实用新型]一种翻转煎烤机器人夹具及翻转煎烤机器人

权利要求书

1.一种翻转煎烤机器人夹具，用于夹取煎烤食品，其特征在于：

包括安装座、夹爪、以及水平对称设置的第一夹持件和第二夹持件；

所述夹爪固定至所述安装座；

所述第一夹持件为一扁平盒状容器的一半或小于一半、开口平齐设置，所述盒状容器水平截面轮廓与所述煎烤食品匹配、内部高度不小于所述煎烤食品；

所述第一夹持件和所述第二夹持件开口相对地连接至所述夹爪的运动部件、构成钳状机构，所述运动部件用于使所述第一夹持件和所述第二夹持件相向移动或转动至闭合位置、相背移动或转动至打开位置。

2.根据权利要求1所述的翻转煎烤机器人夹具，其特征在于：

所述夹爪为气动手指或电动手指、包括本体和平行或Y形设置的第一夹指和第二夹指；

所述第一夹持件固定连接至所述第一夹指，所述第二夹持件固定连接至所述第二夹指。

3.根据权利要求2所述的翻转煎烤机器人夹具，其特征在于：

所述盒状容器的水平截面呈圆形或多边形或椭圆形或腰圆形；

在所述闭合位置，所述第一夹持件与所述第二夹持件吻合或相互之间留有间隙；

所述安装座上设置有限位件，用于限制所述第一夹指和所述第二夹指的开度。

4.根据权利要求3所述的翻转煎烤机器人夹具，其特征在于：

所述盒状容器呈扁圆柱形，所述第一夹持件和所述第二夹持件为所述盒状容器的一半；

所述第一夹持件的开口下端设置有底部水平的刃状边缘，所述第一夹持件的上端面中心设置有半圆形的观察孔，所述第二夹持件对称设置；

所述安装座包括可拆卸的保护罩，用于保护所述本体。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的翻转煎烤机器人夹具，其特征在于：所述第一夹持件包括第一连接部、用于连接至所述第一夹指、使所述第一夹持件除所述第一连接部之外整体低于所述夹爪底部；

所述第二夹持件对称设置有第二连接部。

6.根据权利要求5所述的翻转煎烤机器人夹具，其特征在于：

还包括导向件、用于在夹取和放置所述煎烤食品时限制其移动；

所述导向件包括导向头和第三连接部，所述第三连接部固定连接至所述安装座；在所述闭合位置，所述导向头位于所述第一夹持件和所述第二夹持件内部；

在所述闭合位置，所述第一连接部和所述第二连接部之间在水平方向留有间隙、所述第一夹持件的侧壁和所述第二夹持件的侧壁匹配所述间隙留有缺口，所述间隙和所述缺口用于所述第三连接部穿设固定至所述安装座。

7.根据权利要求6所述的翻转煎烤机器人夹具，其特征在于：

所述导向头包括对称设置的、呈竖直薄片状的左导向部和右导向部，用于对所述煎烤食品围合限位；

所述第三连接部包括对称设置的左连接部和右连接部、分别将所述左导向部和所述右导向部连接至所述安装座、使所述导向件构成固定设置的夹钳状结构。

8.根据权利要求6所述的翻转煎烤机器人夹具，其特征在于：

所述导向头由竖直设置的薄片围合成与所述煎烤食品轮廓匹配的圆环或椭圆环或腰圆环或多边形框、与所述第三连接部构成球拍状结构；所述导向头的高度小于所述第一夹持件和所述第二夹持件的内部高度。

9.一种翻转煎烤机器人，用于夹取、翻转煎烤食品，其特征在于：

包括机械臂和根据权利要求1至8中任一项所述的翻转煎烤机器人夹具；

所述翻转煎烤机器人夹具连接至所述机械臂；

所述机械臂用于移动、翻转所述翻转煎烤机器人夹具。

10.根据权利要求9所述的翻转煎烤机器人，其特征在于：

所述翻转煎烤机器人夹具通过快换模块连接至所述机械臂；

所述安装座固定至所述快换模块，并使所述第一夹持件底部和所述第二夹持件底部不高于所述快换模块最低位置。