[实用新型]一种鞋面自动打粗装置

权利要求书

1.一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具，输送装置带动随行夹具依次循环通过取放工位、扫描工位、打磨工位；鞋面套设于鞋楦上，并在取放工位处安装或取下鞋楦；扫描装置设于扫描工位处，扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描；所述打磨机器人设于打磨工位，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。

2.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：还包括除尘装置，所述除尘装置包括负压机、吸尘底盘、吸尘管口，所述负压机通过软管连接吸尘底盘、吸尘管口，所述吸尘底盘设于打磨工位处，吸尘底盘包括两个盘体，两个盘体相互分离可形成容纳随行夹具带动鞋楦通过的间隙，两盘体相互靠近可围绕于鞋楦下方，所述吸尘管口设于打磨机器人上并朝向打磨头处。

3.根据权利要求2所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：所述盘体分为固定盘、活动盘，所述固定盘固定设于输送装置一侧，所述活动盘通过气缸活动设置，活动盘在靠近固定盘的一侧设有让位缺口，活动盘移动至与固定盘贴近时，让位缺口形成口状并使得鞋楦下部位于其内。

4.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：输送装置还包括开合气缸，所述开合气缸设于取放工位处，所述随行夹具上设有弹簧卡块，鞋楦通过弹簧卡块夹紧于随行夹具上，弹簧卡块设有侧向延伸出的拉板，随行夹具处于取放工位处，拉板对应开合气缸，通过开合气缸拉动拉板以打开弹簧卡块。

5.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：输送装置包括环形轨道、驱动皮带、定位机构，所述随行夹具包括若干轨道轮，轨道轮设置为上下两排，并使环形轨道由上下两排轨道轮之间穿过，随行夹具连接驱动皮带，所述定位机构包括定位杆、定位气缸，所述定位杆设有若干组并分别对应设于取放工位、扫描工位、打磨工位处，定位气缸带动定位杆摆动，以使定位杆将随行夹具定位于取放工位或扫描工位或打磨工位处。

6.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：所述输送装置上设有四组随行夹具，在扫描工位与打磨工位间还设有一等待工位，取放工位、扫描工位、等待工位、打磨工位在两两工位间的移动路径距离相等。

7.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：所述打磨机器人具有一处理装置，所述处理装置与3D相机信号连接，用于获取3D相机提供的数据并计算打磨路径。