[实用新型]一种外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构，其特征在于，包括桶形结构且用外部动力输出的钢轮(8)，所述钢轮(8)的内部设置有可转动的电机(15)，所述电机(15)内部设置有电机主轴(14)；

所述电机主轴(14)的动力输出端上由外端到内侧依次设置有谐波传动减速器和双行星齿轮减速器，所述电机主轴(14)通过所述双行星齿轮减速器、谐波传动减速器的传动驱动所述钢轮(8)的转动。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构，其特征在于，所述双行星齿轮减速器包括内侧向轴端依次布置的太阳轮(17)、第一行星架(20)和第二行星架(23)；

所述太阳轮(17)、第一行星架(20)的外侧套设有内齿轮(6)，所述内齿轮(6)固定在所述电机(15)的壳体上，所述太阳轮(17)固定在所述电机主轴(14)上，所述第一行星架(20)和第二行星架(23)均转动连接在所述电机主轴(14)上；

所述第一行星架(20)的侧壁上设置有多个第一行星齿轮(19)，各所述第一行星齿轮(19)均与所述太阳轮(17)、内齿轮(6)啮合；

所述第二行星架(23)的侧壁上设置有多个第二行星齿轮(25)，各所述第二行星齿轮(25)均与所述内齿轮(6)、第一行星架(20)啮合；

所述谐波传动减速器与所述第二行星架(23)固定连接。

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构，其特征在于，所述内齿轮(6)通过多根螺栓(9)固定在所述电机(15)的壳体上；

所述太阳轮(17)与第一行星架(20)之间设置有太阳轮垫片(18)。

4.根据权利要求2所述的外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构，其特征在于，所述谐波传动减速器包括由内到外依次套设在一起的波发生器(22)、柔性轴承(4)、柔轮(5)，所述波发生器(22)与所述第二行星架(23)固定连接；

当所述第二行星架(23)作为动力输出轴时，通过所述波发生器(22)使所述柔性轴承(4)产生形变，从而使得所述柔轮(5)在长轴方向上与钢轮(8)啮合，带动所述钢轮(8)转动。

5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构，其特征在于，包括柔轮盖(3)，所述柔轮盖(3)通过柔轮环(21)与所述柔性轴承(4)的内圈连接。

6.根据权利要求1所述的外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构，其特征在于，所述电机(15)通过第一轴承(10)、第二轴承(10-1)与所述钢轮(8)转动连接；

所述第一轴承(10)的外圈抵在所述钢轮(8)内壁的环形凸起上，内圈通过第一电机环(11)抵在所述电机(15)外壳的轴肩上；

所述第二轴承(10-1)的内圈抵在所述电机(15)外壳的轴肩上，外圈抵在螺纹环(12)上，所述螺纹环(12)通过螺纹连接在所述钢轮(8)内壁上；

所述电机(15)的后部设置有第二电机环(16)，所述第二电机环(16)位于所述螺纹环(12)的内圈中。

7.根据权利要求1所述的外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构，其特征在于，所述电机(15)的后端设置有螺纹盖(13)，所述螺纹盖(13)通过螺纹连接在所述电机(15)的壳体上，并且所述电机主轴(14)与所述螺纹盖(13)转动连接。

8.根据权利要求1所述的外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构，其特征在于，所述钢轮(8)的一端设置与钢轮盖(2)，所述电机主轴(14)的动力输出端通过第三轴承(1)转动连接在所述钢轮盖(2)上；

所述钢轮盖(2)通过螺栓与所述钢轮(8)连接。

9.一种包括权利要求1至8任一项所述应用外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构的外骨骼机器人，其特征在于：还包括机器人躯干和外骨骼关节，所述外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构安装在所述外骨骼关节上。

10.根据权利要求9所述应用外骨骼机器人骨骼关节驱动执行机构的外骨骼机器人，其特征在于：所述外骨骼髋关节包括肩关节、肘关节、髋关节和膝关节。