[实用新型]一种模拟UVMS运动控制和水下作业的实验装置

权利要求书

1.一种模拟UVMS运动控制和水下作业的实验装置，其特征在于，包括：

水槽(6)，其上部为开口结构，其内盛装有水体；

固定在水槽(6)上的造波部件，用于以预设的频率输出往复运动来激发水槽(6)中的水体产生波浪；

由旋转座(19)和水下机械手(20)构成的UVMS系统，所述旋转座(19)用于模拟水下艇体，所述水下机械手(20)连接旋转座(19)，在实验时旋转座(19)和水下机械手(20)均处于水槽(6)的水体中；

三坐标运动机构和支撑三坐标运动机构的外基座(7)，所述三坐标运动机构用以驱使UVMS系统整体进行XYZ三方向运动。

2.根据权利要求1所述的一种模拟UVMS运动控制和水下作业的实验装置，其特征在于：所述水槽(6)整体设为长方体框架结构并在其侧壁形成若干矩形窗，所述水槽(6)侧壁的每一个矩形窗均设为透明的、且便于在水槽(6)外观察水槽(6)内实验情况的钢化玻璃(6a)。

3.根据权利要求2所述的一种模拟UVMS运动控制和水下作业的实验装置，其特征在于：

所述造波部件包括：

底座(4)，固定架设在水槽(6)的短边侧之上；

造波驱动电机(1)，安装在底座(4)上；

横移丝杆(2)，其长度方向平行于水槽(6)的长边侧，所述横移丝杆(2)一端与造波驱动电机(1)的输出轴同轴传动对接，所述横移丝杆(2)另一端转动连接底座(4)；

移动台(3)，所述移动台(3)滑动连接底座(4)，所述移动台(3)套装横移丝杆(2)并在横移丝杆(2)转动时沿其长度方向直线运动；

造波推板(5)，所述造波推板(5)与移动台(3)固定连接并竖直插入水槽(6)的水体中，其板面与其移动方向相互垂直；

其中，上述造波部件设有一对，并且并排布置，具有相同的规格并在控制时步调一致，两个造波部件的移动台(3)同时固定连接造波推板(5)沿水槽(6)的长边侧水平移动，并驱使造波推板(5)在水槽(6)的水体中按预设频率进行往复运动。

4.根据权利要求3所述的一种模拟UVMS运动控制和水下作业的实验装置，其特征在于：所述水槽(6)内壁的两个长边侧上沿均设有导轨(6b)，所述导轨(6b)沿水槽(6)的长边侧方向水平延伸，所述造波推板(5)上侧两端分别与两侧的导轨(6b)滑动配合。