[实用新型]浮游菌采样检测一体化机器人

权利要求书

1.浮游菌采样检测一体化机器人，其特征在于：包括

移动平台(2)，其用于放置多个用于替换的采样皿，所述移动平台(2)上设有浮游菌采样器(7)，以及用于对所述浮游菌采样器(7)中的采样皿进行更换的浮游菌采样机械手(1)；

自动寻址模块(3)，其与所述移动平台(2)电连接，并用于根据地面标线自动寻址，以使所述移动平台(2)移动至各采样区域上；

处理模块(9)，其与所述自动寻址模块(3)、所述移动平台(2)和所述浮游菌采样机械手(1)电连接；

操作模块(91)，其与所述处理模块(9)电连接，并通过WiFi或5G与云端连接；

定位模块(92)，其所述处理模块(9)电连接，并用于获取采样区域的空间位置信息，其中空间位置信息包括采样区域的空间大小信息，以及所述移动平台(2)在采样区域中的当前位置信息；

所述处理模块(9)通过获取的空间位置信息后生成采样点位置信息，并驱动所述移动平台(2)移动至采样点上后，所述浮游菌采样机械手(1)在所述浮游菌采样器(7)中放入采样皿，或将浮游菌采样器中的采样皿替换为所述移动平台(2)上的采样皿；

自动采样模块(94)，其与所述处理模块(9)和所述浮游菌采样器(7)电连接，并在更换采样皿后使所述浮游菌采样器(7)开始采样操作。

2.根据权利要求1所述的浮游菌采样检测一体化机器人，其特征在于：所述自动寻址模块(3)包括用于检测所述移动平台(2)位置的定位模块(31)，所述移动平台(2)移动至采样点上时所述定位模块(31)触发所述移动平台(2)停止移动并触发所述浮游菌采样机械手(1)启动以执行替换采样皿操作。

3.根据权利要求2所述的浮游菌采样检测一体化机器人，其特征在于：所述定位模块(31)包括设于所述移动平台(2)上并用于获取空间位置信息的声波传感器(311)，所述移动平台(2)根据所述处理模块(9)生成采样点位置信息移动，以使所述声波传感器(311)获取的当前位置信息与所述处理模块(9)生成采样点位置信息一致。

4.根据权利要求3所述的浮游菌采样检测一体化机器人，其特征在于：所述浮游菌采样机械手(1)包括消毒模块(93)，所述浮游菌采样器(7)包括浮游菌采样器面盖(71)，所述浮游菌采样机械手(1)抓取所述浮游菌采样器面盖(71)后，所述消毒模块(93)对所述浮游菌采样器面盖(71)进行拭擦。

5.根据权利要求4所述的浮游菌采样检测一体化机器人，其特征在于：所述浮游菌采样机械手(1)上设有用于检测所述浮游菌采样器(7)中的采用皿的检测模块(4)，所述浮游菌采样机械手(1)与所述检测模块(4)电连接。

6.根据权利要求5所述的浮游菌采样检测一体化机器人，其特征在于：所述浮游菌采样机械手(1)包括用于将所述浮游菌采样器面盖(71)打开或盖合的打开模块(11)，用于根据所述检测模块(4)的检测结果抓取采样皿的抓取模块(12)，以及用于对采样皿进行取盖或盖盖的取盖模块(13)。

7.根据权利要求6所述的浮游菌采样检测一体化机器人，其特征在于：所述检测模块(4)检测到浮游菌采样器中无采样皿时，所述抓取模块(12)、所述取盖模块(13)，和所述打开模块(11)依次运行，以在所述移动平台(2)抓取采样皿并放入所述浮游菌采样器(7)中后，将采样皿盖取出并将所述浮游菌采样器面盖(71)盖合。

8.根据权利要求6所述的浮游菌采样检测一体化机器人，其特征在于：所述检测模块(4)检测到所述浮游菌采样器(7)中有采样皿时，所述抓取模块(12)、所述取盖模块(13)、所述抓取模块(12)、所述取盖模块(13)和所述打开模块(11)依次运行，以将浮游菌采样器中的采样皿取出并盖上采样皿盖后放置在所述移动平台(2)上，再从所述移动平台(2)上抓取采样皿并放入所述浮游菌采样器(7)中，并在取出采样皿盖后将所述浮游菌采样器面盖(71)盖合。