[实用新型]双自由度旋转的硫铵码垛机械手

说明书

本实用新型涉及码垛机械设备技术领域，公开了一种双自由度旋转的硫铵码垛机械手，其包括升降装置，包括竖直放置的固定板以及安装于固定板上的升降气缸；推料装置，包括连接在固定板一侧的伸缩气缸；抱夹装置，包括安装在固定板底端一侧的抱板Ⅰ和安装在固定板上位于抱板Ⅰ上方与升降气缸连接的抱板Ⅱ；双自由度旋转装置，包括与伸缩气缸通过转动轴Ⅰ一端连接的驱动电机Ⅰ，转动轴Ⅰ另一端连接有转动轴Ⅱ，转动轴Ⅱ与驱动电机Ⅱ之间转动连接；控制装置，安装在固定板背离抱板的一侧，包括控制器，与升降装置、堆料装置、抱夹装置以及双自由度旋转装置之间均电连接。本实用新型可进行双自由度旋转进行码垛，自动化程度高。

技术领域

本实用新型涉及一种双自由度旋转的硫铵码垛机械手，属于码垛机械设备技术领域。

背景技术

随着现代工业的飞速发展，企业正逐步实现机械化生产，机械码垛机构已逐步取代人工码垛，机械码垛机构能够将不同种类、尺寸的包装货物自动、整齐的码垛在托盘上，便于后续运输或者存储，现有的机械码垛机构一般只能进行单个方向进行码垛，往往需要外部辅助设备的帮助下或者与高强度的工作人员人力下才能进行多个方向码垛，这样首先不利于码垛托盘或者仓库的充分利用，其次在效率较低的同时也增大了工作人员的劳动强度和暴露在硫铵环境中的危险性。因此，需要设计一种双自由度旋转的码垛机械手。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述缺陷，本实用新型提出了一种双自由度旋转的硫铵码垛机械手。

本实用新型所述的一种双自由度旋转的硫铵码垛机械手，包括升降装置、推料装置、抱夹装置以及控制装置，还包括双自由度旋转装置，其中：

升降装置，包括竖直放置的固定板以及安装于固定板上的升降气缸；

推料装置，包括连接在固定板一侧的伸缩气缸；

抱夹装置，包括安装在固定板底端一侧的抱板Ⅰ和安装在固定板上位于抱板Ⅰ上方与升降气缸连接的抱板Ⅱ；

双自由度旋转装置，包括与伸缩气缸通过转动轴Ⅰ一端连接的驱动电机Ⅰ，转动轴Ⅰ另一端连接有转动轴Ⅱ，转动轴Ⅱ与驱动电机Ⅱ之间转动连接；

控制装置，安装在固定板背离抱板的一侧，包括控制器，与升降装置、堆料装置、抱夹装置以及双自由度旋转装置之间均电连接。

优选地，所述抱板远离固定板一端设有若干条形齿。减少制造材料，降低生产成本。

优选地，所述条形齿的末端为半圆形状。半圆形状的条形齿端可以防止抱夹货物时将货物包装刮坏造成泄漏。

优选地，所述固定板在控制装置一侧配置有配重块。平衡固定板两端的重力，防止货物过重造成侧翻。

优选地，所述控制装置上设有急停开关。当出现故障时，操作人员可及时关停机械手。

优选地，所述控制器内部还设有通信模块，与远程控制终端通信连接。可将输送信息通过通信模块传递至远程控制终端进行保存。

本实用新型所述的双自由度旋转的硫铵码垛机械手，具有以下有益效果：

(1)两个方向进行码垛，可以充分利用码垛托盘或者仓库的空间，减小运输或存储成本；

(2)自动化程度高，无需外部设备或者人力辅助，大大提高了工作效率；

(3)无需人力，降低了工作人员的劳动强度，也不会使工作人员暴露在硫铵环境中，增强安全性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中：1、固定板；2、升降气缸；3、伸缩气缸；4、抱板Ⅰ；5、抱板Ⅱ；6、转动轴Ⅰ；7、转动轴Ⅱ；8、控制装置；9、驱动电机箱；10、安装板；11、配重块；12、货物。

具体实施方式