[实用新型]一种基于正负压增强的多自由度气动网络软体执行器

权利要求书

1.一种基于正负压增强的多自由度气动网络软体执行器，其特征在于，包括气囊应变层(1)、端盖(2)、外接气管(3)，端盖气孔(4)、气动网络通道(5)，所述的气囊应变层(1)首部与端盖(2)螺纹连接，末端封闭；所述的端盖气孔(4)和气动网络通道(5)相配合，外接气管(3)穿入端盖气孔(4)中与气动网络通道(5)相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于正负压增强的多自由度气动网络软体执行器，其特征在于，所述的气囊应变层(1)为中空结构，位于软体执行器的最外部。

3.根据权利要求1所述的一种基于正负压增强的多自由度气动网络软体执行器，其特征在于，所述的气囊应变层(1)用端盖(2)进行密封。

4.根据权利要求1所述的一种基于正负压增强的多自由度气动网络软体执行器，其特征在于，所述的外接气管(3)为Y型，通过端盖气孔(4)接入气动网络通道(5)内。

5.根据权利要求1所述的一种基于正负压增强的多自由度气动网络软体执行器，其特征在于，所述的端盖气孔(4)为圆形，均匀分布在端盖(2)上。

6.根据权利要求1所述的一种基于正负压增强的多自由度气动网络软体执行器，其特征在于，气动网络通道(5)截面为六边形，以便于气孔的扩张和收缩。

7.根据权利要求1所述的一种基于正负压增强的多自由度气动网络软体执行器，其特征在于，气动网络通道(5)开设在距离中空结构较远，距气囊应变层(1)外边缘较近的位置。