[实用新型]一种直接集成谐波传动部件的模块化关节

权利要求书

1.一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：包括具有中心孔且转动连接在支座上的输入轴，输入轴的中心孔内设有输出轴，且输出轴的两端伸出输入轴并通过轴承支撑在支座上，输入轴连接有谐波传动机构；谐波传动机构包括柔性轴承、带有外齿圈的柔轮和带有内齿圈的刚轮，柔性轴承套设在输入轴的一端以形成波发生器，柔轮固定在支座上对应于柔性轴承的位置，刚轮与柔轮啮合且与输出轴固定连接；波发生器由电机驱动，电机转子套设在输入轴上且与其固定连接，设置在电机转子周向的电机定子固定在支座上。

2.根据权利要求1所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：所述谐波传动机构的刚轮通过设置在支座上的一对角接触球轴承与支座转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：所述输出轴具有大端和小端；谐波传动机构的刚轮与输出轴的大端之间设有输出端盘，输出端盘和刚轮与输出轴可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：所述谐波传动机构的柔轮为T型，具有大端和小端，谐波传动机构的柔轮小端设有与谐波传动机构的刚轮内齿圈啮合的外齿圈，谐波传动机构的柔轮大端与支座可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：支座包括分别位于输出轴两端的前端盖和后端盖，谐波传动机构的柔轮大端与位于电机定子外侧的电机外壳可拆卸连接，电机外壳的两端分别与前端盖和后端盖可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：还包括设置在电机远离谐波传动机构柔轮一侧的制动器，制动器的制动部分与输入轴通过花键连接，制动器的固定部分与后端盖可拆卸连接。

7.根据权利要求6所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：所述制动器的固定部分固定在位于制动器周向的制动器外壳上，制动器外壳两端分别与电机外壳和后端盖可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：电机外壳朝向制动器的一侧敞开。

9.根据权利要求1所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：还包括与输入轴连接的输入端编码器，输入端编码器包括固定在输入轴上的输入端编码器转子和对应于输入端编码器转子位置设置的固定在支座上的输入端编码器定子。

10.根据权利要求1所述的一种直接集成谐波传动部件的模块化关节，其特征在于：还包括与输出轴连接的输出端编码器，输出端编码器包括固定在输出轴上的输出端编码器转子和对应于输出端编码器转子位置设置的固定在支座上的输出端编码器定子。