[实用新型]一种箱梁多层多道视觉成像自动化焊接系统

权利要求书

1.一种箱梁多层多道视觉成像自动化焊接系统，其特征在于，包括：龙门式行走机构，横向运动机构、升降机构、焊缝跟踪系统以及控制器；其中，

所述横向运动机构设置在所述龙门式行走机构上，所述升降机构设置在所述横向运动机构上，所述横向运动机构带动所述升降机构左右移动；所述焊缝跟踪系统固定在所述升降机构上，所述升降机构带动所述焊缝跟踪系统上下移动；

所述焊缝跟踪系统包括：视觉跟踪传感器、偏差调整机构以及焊枪；所述偏差调整机构固定在所述升降机构上，所述焊枪固定在所述偏差调整机构上，所述视觉跟踪传感器固定在所述焊枪外侧；

所述控制器分别与所述龙门式行走机构、横向运动机构、升降机构以及焊缝跟踪系统连接。

2.根据权利要求1所述的箱梁多层多道视觉成像自动化焊接系统，其特征在于，所述龙门式行走机构包括相对设置的左支腿、右支腿、位于所述左支腿与右支腿之间的横梁以及位于所述左支腿、右支腿、所述横梁之间的平台以及行走台车；所述左支腿和右支腿固定在行走台车上，所述行走台车驱动所述左支腿、右支腿、横梁以及平台前后移动；所述行走台车与所述控制器连接。

3.根据权利要求2所述的箱梁多层多道视觉成像自动化焊接系统，其特征在于，所述横向运动机构固定在任一所述横梁上，包括：齿轮、齿条、第一导轨、第一滑块以及第一电机；所述齿条固定在所述横梁上端，所述第一导轨固定在所述横梁外侧，所述升降机构固定在所述齿轮上，并通过固定板固定在所述第一滑块上，所述第一电机驱动所述齿轮沿着所述齿条移动，同时在齿条的带动下，所述第一滑块沿着所述第一导轨移动；所述第一电机与所述控制器连接。

4.根据权利要求3所述的箱梁多层多道视觉成像自动化焊接系统，其特征在于，所述升降机构包括丝杠座、丝杠、第二电机、滑板以及焊臂；所述丝杠座通过所述固定板竖直固定在所述第一滑块上，所述丝杠竖直安装在所述丝杠座上，并通过所述第二电机驱动所述丝杠旋转；所述滑板通过丝杠螺母座与丝杠固定连接；所述焊臂固定在所述滑板上，所述丝杠座与所述滑板的相对端面上竖直设有第二导轨，所述滑板通过第二滑块与所述第二导轨滑动连接；所述滑板带动所述焊臂沿所述第二导轨上下运动；所述第二电机与所述控制器连接。

5.根据权利要求4所述的箱梁多层多道视觉成像自动化焊接系统，其特征在于，所述偏差调整机构包括纵向微调机构、横向微调机构以及手动角度旋转机构；所述手动角度旋转机构固定在所述焊臂外侧，所述横向微调机构固定在所述手动角度旋转机构外侧，所述纵向微调机构连接在所述横向微调机构外侧；所述纵向微调机构、所述横向微调结构分别与所述控制器连接。